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J-GLOBAL ID：202002254958143354   整理番号：20A0950048

劣駆動システムのためのソース探索:制御理論パラダイム【JST・京大機械翻訳】

Source Exploration for an Under-Actuated System: A Control-Theoretic Paradigm

著者 (4件)： Jiang Xiangyuan (Institute of Marine Science and Technology, Shandong University, Qingdao, China) ,  Li Shuai (Department of Computing, The Hong Kong Polytechnic University, Hong Kong) ,  Luo Bing (School of Electrical and Information Engineering, Tianjin University, Tianjin, China) ,  Meng Qinghao (School of Electrical and Information Engineering, Tianjin University, Tianjin, China)
資料名： IEEE Transactions on Control Systems Technology  (IEEE Transactions on Control Systems Technology)
巻： 28  号： 3  ページ： 1100-1107  発行年： 2020年 
JST資料番号： W0515A  ISSN： 1063-6536  CODEN： IETTE2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 放出された信号強度の測定による未知のソースを求めるタスクは,ソース探査問題と呼ばれる。それは,伝導性自律ソース探査による挑戦的な問題は,伝搬状況と装備されたセンサ読み取りの両方における放出された信号の分布と単一雑音の存在についての事前知識の欠如である。本論文は,臭気源の探索に従事する自律ロボットのためのプランナを提示した。プランナのための誘導戦略は,構造に最適化技術を組み込んだ制御理論的パラダイムに基づいている。この制御則は,生物学,すなわち走化性と走性において広く観察される2つの顕著な挙動によって触発される。2つの挙動を制御開発において定式化した。導出した制御則を厳密に解析し,未知のソースに到達するための非線形劣駆動ロボットの収束を保証し,厳密な制御アルゴリズム開発を導くために実行時間最適化を用いる事例研究を提供した。理論的証明の他に,著者らの結果を数値シミュレーションと物理実験で検証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  雑音 ,  ロボット ,  最適化手法 ,  走化性 ,  臭気源 ,  走性 ,  事例研究 ,  定式化 ,  *制御則 ,  自律ロボット
準シソーラス用語： 事前知識 ,  数値シミュレーション ,  実行時間 ,  信号強度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボット工学一般  (IC04011S) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 劣駆動 ,  ソース ,  探索 ,  制御理論 ,  パラダイム