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J-GLOBAL ID：202002255567900668   整理番号：20A2006756

受動ターゲット物体の把持後操作のための2アーム柔軟宇宙マニピュレータシステム【JST・京大機械翻訳】

A two-arm flexible space manipulator system for post-grasping manipulation operations of a passive target object

著者 (3件)： Stolfi Angelo (Sapienza University of Rome, Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Rome, Italy) ,  Gasbarri Paolo (Sapienza University of Rome, Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Rome, Italy) ,  Misra Arun K. (McGill University, Department of Mechanical Engineering, Montreal, Canada)
資料名： Acta Astronautica  (Acta Astronautica)
巻： 175  ページ： 66-78  発行年： 2020年 
JST資料番号： B0035B  ISSN： 0094-5765  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 宇宙マニピュレータシステム(SMS)は,1つ以上の展開可能なロボットアームを備えたプラットフォームからなる複雑なシステムであり,将来の自律軌道ミッションにおいて主要な役割を果たすであろう。後者は,最初の構成から,考慮中の特定のタスクに適した最終的なものへの移動を必要とする目標物体の操作を含む。本研究では,把持操作が実施された後,柔軟なSMSによる受動体の操作について,解析した。力学モデルを三次元文脈(剛体運動に対する非線形定式化と弾性力学に対する線形)において導いた。調査に含まれるSMSは,2つの作動7自由度アームを持つ。さらに,SMSエンドエフェクタとターゲットオブジェクトの間に存在する把持制約のモデリングは,本論文で取り組まれる重要な問題である。望ましいミッション目標を達成するために,Jacobi変換と比例微分制御の組合せを合成した。提案した戦略の有効性を証明する数値結果を示し,議論した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ドッキング ,  微分 ,  力学モデル ,  線形性 ,  弾性力学 ,  *アーム ,  自由度 ,  *宇宙空間 ,  三次元 ,  有効性 ,  定式化 ,  ロボットアーム ,  *宇宙マニピュレータ
準シソーラス用語： 自律性 ,  多体系 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 宇宙マニピュレータシステム ,  自律ドッキング操作 ,  閉ループ多体系 ,  ジャコビアントランスポーズと比例微分制御の組み合わせ

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ターゲット ,  物体 ,  把持 ,  宇宙マニピュレータ