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J-GLOBAL ID：202002255868750902   整理番号：20A0893914

ラインレーザとカメラを使用した屋内廊下壁の検出

Detection of indoor corridor walls using line laser and camera

著者 (3件)： SUETSUGU Miki (Kyushu Inst. of Technol., Kitakyushu, JPN) ,  YANG Shiyuan (Kyushu Inst. of Technol., Kitakyushu, JPN) ,  SERIKAWA Seiichi (Kyushu Inst. of Technol., Kitakyushu, JPN)
資料名： Proceedings of IIAE International Conference on Industrial Application Engineering (Web)  (Proceedings of IIAE International Conference on Industrial Application Engineering (Web))
巻： 8th  ページ： WEB ONLY  発行年： 2020年 
JST資料番号： U0991A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ・倉庫や工場では,ロボットのため屋内廊下壁の検出は不可欠であり,現在,超音波センサ,PSDセンサ,カメラ,および2D-LiDARが障害物検出に利用されているが,不具合も発生。
・本研究では,グリーンラインレーザをロボット上部に設置し,床を照射し,状態はロボット下部に設置されたカメラが撮像するシステムで,容易に屋内廊下の壁を広く検出可能。
・使用したカメラはキャノンのEOS M10で,半導体レーザはキコー技研のMLXLシリーズ,波長は520mmであり,低コストで高精度のシステムを実現。
・ロボットと壁の距離を20,50,100mmとして,ロボットを壁に平行に走行させた実験では,衝突するリスクは発生するが,衝突前にリスクを全て察知し,衝突を回避。

シソーラス用語： 廊下 ,  *壁 ,  *検出 ,  線 ,  レーザ ,  カメラ ,  *ロボット ,  画像処理 ,  照射 ,  衝突 ,  検出器
準シソーラス用語： 室内 ,  PSD

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： レーザ ,  屋内 ,  廊下