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J-GLOBAL ID：202002256151293262   整理番号：20A2751868

浅海域で使用可能なバーチャルモアリング用水中グライダーの開発-模型と実機による水槽試験-

Development of Underwater Glider for Virtual Mooring that can be Used in Shallow Water-Tank Tests of Motion Control of Model and Prototype Vehicle-

著者 (4件)： 中村昌彦 (九大 応用力学研) ,  野田穣士朗 (九大 応用力学研) ,  松本拓也 (日本製鉄) ,  松本拓也 (九大 大学院総合理工学府)
資料名： 日本船舶海洋工学会講演会論文集(CD-ROM)  (Conference Proceedings. Japan Society of Naval Architects and Ocean Engineers (CD-ROM))
号： 31  ページ： ROMBUNNO.2020A-GS20-1  発行年： 2020年11月 
JST資料番号： L6090B  ISSN： 2185-1840  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・浅海域の定点で海面/海底間の往復によるCTD観測をミッションとする水中グライダーについて,1/2模型水槽試験を実施。
・深度,横揺れ/縦揺れ運動他の試験計測データとシミュレーション結果との対応,および行き脚の差異による水面上での回頭の誤差を確認。
・同模型試験にもとづくラダー式針路制御への変更,およびスラスターやラダーの動特性モデルを用いた針路の多入力多出力LQ制御法等の実機の設計変更を説明。
・実機の制御試験の計測データを図示し,シュミュレーション計算結果との良い対応,および外乱に対するLQ制御の針路保持性能を確認。

シソーラス用語： グライダ ,  *海洋ロボット ,  *係留 ,  *観測 ,  模型試験 ,  水槽試験 ,  シミュレーション ,  針路安定性 ,  舵 ,  最適制御
準シソーラス用語： LQ制御 ,  シミュレーション解析 ,  *水中グライダ ,  *浅海域 ,  多入力多出力 ,  *定点観測

分類 (2件)： 海洋開発用機器  (QE05010W) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 浅海域 ,  水中グライダー ,  開発 ,  模型 ,  水槽試験