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J-GLOBAL ID：202002256479350188   整理番号：20A2144722

自己安定性の増強:Bang-Bang制御によるBernoulliボールの高さ制御【JST・京大機械翻訳】

Augmenting Self-Stability: Height Control of a Bernoulli Ball via Bang-Bang Control

著者 (3件)： Howison Toby (University of Cambridge,Department of Engineering,Cambridge,UK) ,  Giardina Fabio (Harvard University,School of Engineering and Applied Sciences,Cambridge,USA) ,  Iida Fumiya (University of Cambridge,Department of Engineering,Cambridge,UK)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICRA  ページ： 3974-3980  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 機械的自己安定性は,明確な状態観察やフィードバック計算なしでプロセスを制御することができるので,不確実で非構造化環境におけるシステムを制御するためにしばしば有用である。しかしながら,そのようなシステムの性能は,しばしば最適化されず,それらの動特性が,性能計量を改善するために制御則によって自然に拡張できるという疑問を提起する。モデルベース,フィードフォワードbang-bang制御を大域的レベルで,また自己安定化ダイナミクスを局所レベルで利用することにより,機械的自己安定化システムを制御する最小アプローチを提案する。著者らは,垂直空気噴流(Bernoulli Ball)における球ホバリングの高さ制御問題におけるアプローチを実証した。システムを研究し,大域的漸近安定性を理論的に証明するモデルを開発した後に,著者らは拡張制御装置を提示して,性能測度と計画挙動を強化する方法を示した。物理的実験は,提案した制御アプローチが,安定性の損失のない(2.4から4.4倍の改善までの範囲)非制御システムと比較して,短縮された時間対目標を持ち,そして,著者らは,目標位置のシーケンスを計画できることを示している。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  制御装置 ,  不確実性 ,  制御系 ,  ホバリング ,  漸近安定 ,  *フィードフォワード ,  制御則
準シソーラス用語： 空気噴流 ,  モデルベース ,  目標位置 ,  自己安定化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 自己 ,  安定性 ,  増強 ,  ボール