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J-GLOBAL ID：202002257348059151   整理番号：20A1137707

埼崎山地環境履帯ロボットの次元縮小係数制御手法の検討【JST・京大機械翻訳】

Control Method of Dimensionality Reduction Coefficient of Rugged Mountain Environment Catching Robot

著者 (6件)： Liu Lu (安徽農業大学工学院,合肥230036;安徽省智能農机装備工程実験室,合肥230036) ,  Yang Bing (安徽農業大学工学院,合肥,230036) ,  Wei Dong (安徽農業大学工学院,合肥,230036) ,  Song Yu (安徽農業大学工学院,合肥230036;安徽省智能農机装備工程実験室,合肥230036) ,  Chen Liqing (安徽農業大学工学院,合肥230036;安徽省智能農机装備工程実験室,合肥230036) ,  Sun Yan (安徽農業大学工学院,合肥230036;安徽省工業節電与電能質量控制協同創新中心,合肥230601)
資料名： Nongye Jixie Xuebao  (Nongye Jixie Xuebao)
巻： 51  号： 2  ページ： 29-36  発行年： 2020年 
JST資料番号： C2453A  ISSN： 1000-1298  CODEN： NUYCA3  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 自己歩行軌道ロボットの自己歩行姿勢変動と低い追跡精度の問題を解決するために,3D崎の道路軌道のロボット制御方法を研究した。二次元の平らな道路と三次元の崎の道路の運動学モデルを解析することによって,次元縮小運動学の幾何学的モデルを確立した。縮小次元可変係数に基づくスライディングモード制御方法を設計して,三次元崎の道路軌道ロボットの運動制御を実現して,舗装道路と道路の経路追跡のシミュレーションと実験を実行した。シミュレーション結果により,平坦道路シミュレーションにおいて,走行方向誤差は,徐々に減少し,そして,Oに近づき,そして,横方向位置誤差は,±0.2m内で変動し,そして,姿勢調整は,1秒以内に完了することができた。3軸位置誤差が±0lmの範囲に制御され,同時に1秒以内に姿勢調整が完了する。経路追跡の圃場試験結果は,平坦な道路と崎の道路ロボットの追跡安定性の横誤差が,それぞれ,-2.9-8.8cmと-14.3-21.5cmであり,姿勢誤差が,それぞれ±2°と±5°に制御され,実際の追跡要求条件を満たすことを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  *ロボット ,  道路 ,  姿勢制御 ,  舗装道路 ,  *制御方式 ,  二次元 ,  三次元 ,  *次元縮小 ,  運動制御 ,  スライディングモード制御 ,  走行
準シソーラス用語： ロボット制御 ,  位置誤差 ,  運動学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 農業機械・施設一般  (FB03010O) ,  道路工学一般  (RC08010M)

タイトルに関連する用語 (7件)： 山地 ,  環境 ,  履帯 ,  ロボット ,  次元縮小 ,  係数 ,  制御手法