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J-GLOBAL ID：202002257440414805   整理番号：20A0433425

接続性制約によるマルチロボット持続監視【JST・京大機械翻訳】

Multi-Robot Persistent Surveillance With Connectivity Constraints

著者 (2件)： Scherer Jurgen (Institute of Networked and Embedded Systems, University of Klagenfurt, Klagenfurt am Wuerthersee, Austria) ,  Rinner Bernhard (Institute of Networked and Embedded Systems, University of Klagenfurt, Klagenfurt am Wuerthersee, Austria)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 8  ページ： 15093-15109  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動ロボット,特に無人航空機(UAV)は,監視および災害応答シナリオに対する関心が高まっている。ロボットがセンシング位置を周期的に訪問し,基地局にマルチホップ接続を維持するための接続性制約によるマルチロボット持続監視の問題を考察した。著者らは,連結性制約,すなわち連結性制約マルチロボット持続監視(CMPS),連結性制約マルチロボット到達可能性(CMR),および連結性制約マルチロボット到達可能性(CMRD)を有する複数ロボット持続監視に密接に関連するいくつかの問題事例を形式的に定義し,それらが一般グラフ上ですべてNP困難であることを示した。凸格子グラフに対して異なる計画層を持つ3つの発見的手法を導入し,それらをツリー横断アプローチと組み合わせて,非凸格子グラフ(ツリー横断,CMPSTによるCMPS)の分割に適用することができる。シミュレーション研究において,事前に最適化されるべきパラメータを必要とする短い水平gre欲アプローチは,ロボット数が全てのセンシング位置に到達するために必要なロボットの最小数よりも大きい場合には,全てのセンシング位置を通してtourを必要とする全層アプローチを凌駕できることを示した。必要な最小数は,基地局から最も遠いセンシング位置に中継チェーンを構築するために必要なロボットの数である。さらに,この領域を分割し,ツリー横断アプローチを適用することにより,ある種のロボットに対する非分割ケースに対して類似の性能を達成できるが,最適化時間を必要としないことを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： NP困難 ,  *ロボット ,  連結性 ,  基地局 ,  無人機 ,  最適化 ,  凸形 ,  移動ロボット ,  *マルチロボット ,  シミュレーション ,  発見的方法 ,  チェーン
準シソーラス用語： マルチホップ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 移動通信  (ND08030H)

タイトルに関連する用語 (3件)： 接続性 ,  制約 ,  マルチロボット