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J-GLOBAL ID：202002257665955403   整理番号：20A0292284

ヒューマノイドロボットのための確率的インピーダンス制御へのデータ駆動アプローチ【JST・京大機械翻訳】

A data-driven approach to probabilistic impedance control for humanoid robots

著者 (5件)： Takano Wataru (Center for Mathematical Modeling and Data Science, 1-3, Machikaneyamacho, Toyonaka, Osaka, 560-8531, Japan) ,  Kanayama Hiroki (Mechano-Informatics, University of Tokyo, 7-3-1, Hongo, Bunkyoku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Takahashi Taro (Frontier Research Center, Toyota Motor Corporation, 1, Toyotacho, Toyota, Aichi, 471-8571, Japan) ,  Moridaira Tomohisa (Frontier Research Center, Toyota Motor Corporation, 1, Toyotacho, Toyota, Aichi, 471-8571, Japan) ,  Nakamura Yoshihiko (Mechano-Informatics, University of Tokyo, 7-3-1, Hongo, Bunkyoku, Tokyo, 113-8656, Japan)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 124  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,環境との適切な物理的相互作用を維持するヒューマノイドロボットのための視覚認識と反力から全身運動を合成するための新しいアプローチを提示した。全身運動,反力,視覚知覚を含む行動を「運動記号」と呼ばれる確率モデルに符号化する。ヒューマノイドロボットは,現在の状況に適切な運動記号を選択し,選択された記号に従って関節角度と反力のための参照を計算する。ロボットは,ロボットの全身位置と力に関する望ましいインピーダンスを満たすために,これらの参照を修正する。この計算は,行動に関する知識を持つ視覚的および物理的フィードバックループを構築し,ヒューマノイドロボットが訓練行動に類似した人間のような運動挙動を実行するだけでなく,即時環境に物理的に適応することを可能にする。この提案フレームワークをヒューマノイドロボットのための上部運動を制御するために適用した。実験により,提案した方法により,ヒューマノイドロボットが,そのバランスのためにその低い身体運動を制御しながら,5つのタスクを達成するために,そのハンドに作用する視覚的知覚および反力に応じて,その上肢運動を制御することができることを実証した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  視覚 ,  確率モデル ,  相互作用 ,  反力 ,  視認 ,  *インピーダンス ,  視知覚
準シソーラス用語： 上肢運動 ,  身体運動 ,  フィードバックループ ,  関節角度 ,  全身運動 ,  データ駆動 ,  インピーダンス制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： インピーダンス制御 ,  確率モデル ,  ヒューマノイドロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ヒューマノイドロボット ,  確率 ,  インピーダンス制御 ,  データ駆動