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J-GLOBAL ID：202002258083881487   整理番号：20A1886839

セミトレーラトラックのための統一車線-キーイングおよび衝突回避システムの開発【JST・京大機械翻訳】

Development of a Unified Lane-Keeping and Collision Avoidance System for Semi-Trailer Truck

著者 (3件)： Yang Junggun (Department of Automotive Engineering, Hanyang University, Seoul, South Korea) ,  Kim Seungki (Research and Development Division, Hyundai Motor Company, Hwaseong, South Korea) ,  Huh Kunsoo (Department of Automotive Engineering, Hanyang University, Seoul, South Korea)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 8  ページ： 149751-149763  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,半トレーラトラックのための統一車線保持とフォワード衝突回避システムを提案した。半トレーラトラックの横方向運動に対する運動学的および動的モデルについて述べた。その値が車両速度や垂直荷重などの駆動条件に依存するので,コーナリング剛性の変化を考察した。提案システムは,セミトレーラトラックのピッチ角推定アルゴリズムと,セミトレーラトラックの横方向運動のためのモデル予測コントローラ(MPC)から成る。hitch角推定において,外乱オブザーバを用いて横方向不確実性を補償し,推定性能をシミュレーションと実験で検証した。制御装置設計において,MPC制御装置を車線保持と衝突回避のために設計したが,横方向運動におけるそれらの制約を別々に考慮した。目的関数を構築する際に,制約平滑化を適用して,セミトレーラトラック運動の実現可能性を改善した。MPCの計算複雑性を低減し,実時間性能を改善するために,単純化法も導入した。提案システムを,車線保持と衝突回避のためのシミュレーションで評価した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 簡素化 ,  制御装置 ,  不確実性 ,  剛性 ,  *衝突防止装置 ,  *セミトレーラ ,  ダイナミックモデル ,  計算量 ,  平滑化 ,  鉛直荷重 ,  目的関数 ,  衝突回避
準シソーラス用語： 外乱オブザーバ ,  推定アルゴリズム ,  コーナリング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 無線通信一般  (ND08010L) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 車線 ,  キーイング ,  衝突回避システム ,  開発