文献

J-GLOBAL ID：202002258127293458   整理番号：20A0995851

移動支援と運搬作業支援を行う階段昇降移動ロボットの設計・開発 (階段形状に適応するC字型受動爪を有した車輪と段鼻間隔に適応する車体の設計)

Design and Development of Stair Climbing Robot to Support Mobile and Carriage (Design of Wheels with C-shaped Passive Claws Adaptable to Shape of Step and Vehicle Body Adaptable to Distance between Stair Nosings)

著者 (4件)： 加藤恵輔 (明治大学理工学部) ,  中村祐介 (日本車輌製造(株)エンジニアリング本部) ,  長谷川一樹 ,  根崎雄太 (明治大学理工学部)
資料名： 設計工学(Web)  (Journal of Japan Society for Design Engineering (Web))
巻： 55  号： 2  ページ： 117-128(J-STAGE)  発行年： 2020年 
JST資料番号： U0886A  ISSN： 2188-9023  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年の高齢化社会におけるバリアフリーシステムの推進が活発に議論され,大規模公共施設や駅等の場所には益々,多くのエレベータやその他の装置が設置されて来ている。しかし,人々の移動と荷物の円滑な持ち運びを助けるために,どのビルディングにもバリアフリー設計を適用することは難しい。特に,階段は移動の点で難しい箇所である。著者等は,階段を昇り降りできる車両型ロボットがこの問題を解決するために有効であると考えた。そこで本研究では,ロボットが階段から滑り落ちることを防止する技術を確立することを目的として,階段形状に受動的に適応できる新規のC形状の爪機構を有する車輪の構造を提示した。併せて,階段の段鼻間隔の影響を受けにくい駆動動作の原理を示した。本論文では,開発した車両型ロボットの機構形態と機械設計について述べ,実験結果を報告した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  ロボット ,  バリアフリー ,  *階段 ,  高さ ,  運動 ,  車輪 ,  車軸 ,  間隔 ,  部品 ,  *把持【操作】 ,  伸縮装置 ,  機械設計
準シソーラス用語： 移動支援ロボット ,  *階段昇降 ,  *車輪駆動型移動ロボット ,  段差 ,  *爪【機械要素】

著者キーワード (10件)： 階段昇降 ,  人間支援ロボット ,  適応可能なCLAWとホイール ,  拡張と収縮体 ,  自動車ロボット ,  階段昇降 ,  人間支援ロボット ,  適応可能なCLAWとホイール ,  拡張と収縮体 ,  自動車ロボット

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  運動機構  (QB01080K)

引用文献 (19件)：

• 1) 加藤一郎:特集 高齢化社会支援ロボティクス リリスボット-生活支援ロボット-の構想,日本ロボット学会誌,11,5 (1993),614-617.
• 2) 勝平純司,山本澄子,丸山仁司,関川伸哉:階段およびスロープ昇降時の関節モーメントの分析,バイオメカニズム,17(2004),99-109.
• 3) 相馬正之,宮崎純弥,山口和之,舟見敬成,川間健之介:段差昇段時における段差と加齢が母指・段鼻間距離に与える影響について,理学療法科学,24,4 (2009),529-533.
• 4) 安心院朗子,徳田克己,水野智美:歩行補助車を使用している高齢者の外出状況と交通上の課題,IATSS review,35,2(2010),77-84.
• 5) 橋野賢:クロール型階段昇降機の開発,バイオメカニズム,14 (1998),237-247.

タイトルに関連する用語 (14件)： 移動支援 ,  運搬 ,  作業支援 ,  階段 ,  昇降移動 ,  ロボット ,  設計 ,  開発 ,  階段形状 ,  適応 ,  字 ,  爪 ,  車輪 ,  車体