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J-GLOBAL ID：202002258408998236   整理番号：20A2277076

土地固定ウィンチによる空中ケーブル曳航ロボットの静的作業空間最適化【JST・京大機械翻訳】

Static Workspace Optimization of Aerial Cable Towed Robots With Land-Fixed Winches

著者 (2件)： Jamshidifar Hamed (University of Waterloo, Waterloo, ON, Canada) ,  Khajepour Amir (University of Waterloo, Waterloo, ON, Canada)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 36  号： 5  ページ： 1603-1610  発行年： 2020年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,地上固定ウィンチを有する航空ケーブル牽引ロボット(ACTRs)の静的作業空間(SW)に焦点を当て,そのような作業空間のサイズを最大化するための最適化アプローチを提供した。研究したロボットの構造において,無人航空機(UAV)によって駆動されるACTRsの側面固定ウィンチを,そのような姿勢における高高度姿勢とバランスプラットフォームの相互作用力/モーメントに達するためにプラットフォームを操作するために使用する。異なる位置と方向の選択と保持におけるUAVのキャパビリティは,研究したロボットが,様々な必要なネットワレンチセットに利用可能なネットワレンチセット(AW)を適応させるのを可能にする。土地固定ウィンチを有するACTRのSWを見つけるために,最初に,UAVsの与えられた配置のための一般的ロボットのAWを解析的に開発した。次に,UAVsのすべての無衝突配置を見つけるための幾何学的手法を提供した。それに基づいて,性能指標を導出し,最適化してUAVsの最適無衝突配置を見出し,任意の方向でプラットフォームによってバランスできる力の大きさを最大化した。最後に,SWのサイズ最大化における提案最適化アプローチの適用を例で示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *最適化 ,  航空輸送 ,  *作業空間 ,  *ロボット ,  レンチ ,  *ウインチ ,  *索道 ,  *ケーブル ,  *土地 ,  *曳航 ,  無人機 ,  高空 ,  モーメント
準シソーラス用語： 相互作用力 ,  空間最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 土地 ,  ウィンチ ,  空中ケーブル ,  曳航 ,  ロボット ,  空間最適化