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J-GLOBAL ID：202002258560100274   整理番号：20A0769450

暗い地下鉱山環境における自律航法のためのMAVsの展開【JST・京大機械翻訳】

Deploying MAVs for autonomous navigation in dark underground mine environments

著者 (4件)： Mansouri Sina Sharif (Robotics and AI Team, Department of Computer, Electrical and Space Engineering, Lulea University of Technology, Lulea SE-97187, Sweden) ,  Kanellakis Christoforos (Robotics and AI Team, Department of Computer, Electrical and Space Engineering, Lulea University of Technology, Lulea SE-97187, Sweden) ,  Kominiak Dariusz (Robotics and AI Team, Department of Computer, Electrical and Space Engineering, Lulea University of Technology, Lulea SE-97187, Sweden) ,  Nikolakopoulos George (Robotics and AI Team, Department of Computer, Electrical and Space Engineering, Lulea University of Technology, Lulea SE-97187, Sweden)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 126  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 地下環境における運転マイクロ航空機(MAVs)は,航空ロボットの分野においてますます関連している。この分野における技術進歩の大きなスペクトルにもかかわらず,このような挑戦的な環境における飛行は,3Dおよび2Dライダーと同様に視覚/熱カメラのような複数のセンサモダリティの組合せを必要とする現在進行中である。しかし,イベント(例えば,生産地域における発破)の後に,地域の後退目的のために,高速で軽量な航空ロボットを展開することが目的である地下環境における事例が存在する。本研究では,資源制約ロボットのナビゲーションのための新しいベースライン手法を提案し,未知の領域を迅速に探索し,オペレータにフィードバックを提供するために,空中地下洗掘を導入した。主に提案したフレームワークは,低コストのセンサスーツによる空中プラットフォームのナビゲーション,制御,およびビジョン能力に焦点を合わせており,現実の応用に向けて大きく寄与している。提案した制御アーキテクチャの長所は,浮遊物体として飛行プラットフォームを考慮し,x,y軸上の速度制御器とトンネルに沿ってナビゲートする高度制御を構成することである。2つの新しいアプローチは,ナビゲーションのタスクに対する提案された貢献のcor石を作る。(1)2Dライダに基づくベクトル幾何学手法,(2)オンボード画像ストリームに基づく分類プロセスによるDeep学習(DL)法,両方の方法が鉱山トンネルの中心に向かう方向を修正する。最後に,この枠組みをスウェーデンの地下鉱山における複数の現場試験で評価した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  視覚 ,  ベクトル ,  学習 ,  航空輸送 ,  オペレータ ,  ロボット ,  スペクトル ,  *鉱山 ,  洗掘 ,  二次元 ,  飛翔 ,  三次元 ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  モダリティ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： MAVS航法 ,  自律トンネル検査 ,  空中ロボットのマイニング

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 地下鉱山 ,  環境 ,  自律航法 ,  MAVS ,  展開