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J-GLOBAL ID：202002258620115564   整理番号：20A1942306

ORB特徴とBOWを組み合わせたRGB-D SLAMアルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

A RGB-D SLAM Algorithm Combining ORB Features and BOW

著者 (5件)： Dong Pengfei (College of Electronic and Control Engineering, Beijing University of Technology, Beijing Key Laboratory of Computational Intelligence and Intelligent System, China) ,  Ruan Xiaogang (College of Electronic and Control Engineering, Beijing University of Technology, Beijing Key Laboratory of Computational Intelligence and Intelligent System, China) ,  Huang Jing (College of Electronic and Control Engineering, Beijing University of Technology, Beijing Key Laboratory of Computational Intelligence and Intelligent System, China) ,  Zhu Xiaoqing (College of Electronic and Control Engineering, Beijing University of Technology, Beijing Key Laboratory of Computational Intelligence and Intelligent System, China) ,  Xiao Yao (College of Electronic and Control Engineering, Beijing University of Technology, Beijing Key Laboratory of Computational Intelligence and Intelligent System, China)
資料名： ACM Proceedings  (ACM Proceedings)
号： CSAE ’18  ページ： 1-6  発行年： 2018年 
JST資料番号： D0698C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットとUAVの急速な発展によって,ナビゲーションは非常に重要な話題になった。GPS+IMUの組合せは,屋外ナビゲーションの標準である。屋内ナビゲーション,同時位置決めおよびマッピング(SLAM)は,未知環境におけるロボットの自律ナビゲーションの鍵であると考えられている。RGB-Dカメラに基づく従来のSLAMアルゴリズムはSIFT特性を採用し,SIFT特徴抽出の欠点を克服するためにGPU加速を必要とする。上記の問題の観点から,閉ループ検出とORB特徴を結合するSLAMアルゴリズムを提案した。フロントエンドにおいて,画像特徴点抽出をスピードアップするために改良ORBアルゴリズムを使用して,カメラの位置と姿勢を計算するためにICPとRANSACを結合した。バックエンドにおいて,閉ループ検出アルゴリズムは,ロボットの累積誤差を除去するために提案して,カメラの姿勢は,グローバルに一貫したカメラ姿勢とポイントクラウドを得るためにグラフ最適化ツールを使用することによって最適化した。Please refer to this article’s citation page on the publisher website for specific rights information. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  カメラ ,  最適化 ,  ロボット ,  位置決め ,  画像特性 ,  GPS
準シソーラス用語： 自律性 ,  バックエンド ,  未知環境 ,  RANSAC ,  検出アルゴリズム ,  屋内ナビゲーション ,  *RGB-D ,  RGB-Dカメラ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： BOW ,  ORBの特徴 ,  RGB-D SLAM ,  グラフ最適化

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： RGB-D ,  SLAM ,  アルゴリズム