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J-GLOBAL ID：202002258842248564   整理番号：20A2596562

構造改良型岩盤ロボットのボアホール位置決め方法に関する研究【JST・京大機械翻訳】

Study on Posture Determination Method for Holes of Rock Drilling Robots with Improved Architecture

著者 (6件)： Yao Haifeng (中国鉱業大学(北京)机電与信息工程学院,北京,100083) ,  Liu Wei (石家庄煤鉱机械有限責任公司,石家庄,051431) ,  Zheng Xiaowen (中国鉱業大学(北京)机電与信息工程学院,北京,100083) ,  Zhang Lansheng (石家庄煤鉱机械有限責任公司,石家庄,051431) ,  Liu Fuxin (石家庄煤鉱机械有限責任公司,石家庄,051431) ,  Wu Miao (中国鉱業大学(北京)机電与信息工程学院,北京,100083)
資料名： Zhongguo Jixie Gongcheng  (Zhongguo Jixie Gongcheng)
巻： 31  号： 18  ページ： 2254-2261,2267  発行年： 2020年 
JST資料番号： C2243A  ISSN： 1004-132X  CODEN： ZJGOE8  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 伸縮部材のバイアス構造で,肩部は2相交差構造である。このロボットの2つの特性を発見した:一つは第5自由度パラメータに対する求解が特定直線と特定平面法線の間の角度の求解に変換でき、二は関節軸3と関節軸4の交点と原点間の距離が定値である。上記の2つの特性に従って,5番目と6番目のDOFのパラメータを,反復探索方法によって得ることができる。新規ロボット運動学的解法を提案し,その計算プロセスは,各リンク座標系をつくる必要がなく,そして,順方向解を,逆順逐次法を採用して,逆解法を,段階的帰位法によって,行った。加工は改良型岩盤ロボットを組み立て、計算プログラムを編成し、そして工業性テストを完成した。試験結果により、設計した岩盤ロボットの操作は安全で信頼性があり、計算が速く、正確であり、旧式の岩盤ロボットの計算時間が長く、位置精度が不足しているという難題を解決し、深部炭層の無人化採掘に一定の参考を提供できる。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 計算機プログラム ,  信頼性 ,  *ロボット ,  逐次近似 ,  *岩盤 ,  位置決め ,  採掘 ,  炭層 ,  *ボアホール ,  バイアス ,  自由度
準シソーラス用語： 逆解析 ,  無人化 ,  ロボット運動学 ,  位置精度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 構造改良 ,  岩盤 ,  ロボット ,  ボアホール ,  研究