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J-GLOBAL ID：202002259061600570   整理番号：20A0261671

制約充足的アプローチによる車両制御とその検証

著者 (4件)： 金田直輝 (名古屋大) ,  山口拓真 (名古屋大) ,  奥田裕之 (名古屋大) ,  鈴木達也 (名古屋大)
資料名： 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM)  (計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2019  ページ： ROMBUNNO.SS07-06  発行年： 2019年11月23日 
JST資料番号： F0428D  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 現在の自動運転の経路追従において,計測誤差により車両が蛇行してしまう問題がある.車両が通るべき経路(参照軌道)を一つに固定せず,車両位置に関する幅を持った制約の範囲内を走行するような制御設計にすることで,計測誤差があっても蛇行しない車両制御が実現できると考えられる.そこで本研究では自車両の位置と速度を制約として与えることによって,上記の目的を達成する制御手法の提案を行う.また最適化計算のシミュレーションを行い手法の実現可能性を検証する.(著者抄録)

シソーラス用語： *自動運転 ,  助成 ,  *制約充足問題 ,  最適化 ,  測定誤差 ,  追跡 ,  蛇行 ,  予測制御 ,  計算機シミュレーション ,  実現可能性 ,  最適化問題 ,  定式化 ,  予測モデル
準シソーラス用語： 運転支援 ,  経路追従 ,  モデル予測制御 ,  *車両制御

分類 (1件)： 走行性能  (QG02020S)

タイトルに関連する用語 (3件)： 制約充足 ,  車両制御 ,  検証