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J-GLOBAL ID：202002259147302588   整理番号：20A0193052

高速3-DOFS並進ケーブル駆動並列ロボットの最適化と実装【JST・京大機械翻訳】

Optimization and implementation of a high-speed 3-DOFs translational cable-driven parallel robot

著者 (6件)： Zhang Zhaokun (State Key Laboratory of Tribology & Institute of Manufacturing Engineering, Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China) ,  Zhang Zhaokun (Beijing Key Lab of Precision/Ultra-precision Manufacturing Equipment and Control, Tsinghua University, Beijing 100084, China) ,  Shao Zhufeng (State Key Laboratory of Tribology & Institute of Manufacturing Engineering, Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China) ,  Shao Zhufeng (Beijing Key Lab of Precision/Ultra-precision Manufacturing Equipment and Control, Tsinghua University, Beijing 100084, China) ,  Wang Liping (State Key Laboratory of Tribology & Institute of Manufacturing Engineering, Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China) ,  Wang Liping (Beijing Key Lab of Precision/Ultra-precision Manufacturing Equipment and Control, Tsinghua University, Beijing 100084, China)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 145  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ケーブル駆動パラレルロボット(CDPR)は,ケーブル機構の低慣性と大きな作業空間と同様に,並列機構の高負荷容量と卓越した動力学を継承する。従って,CDPRsは,高速ピックアップロボットとして優れた応用展望を提示する。本研究では,T-botと名付けた非冗長CDPRを設計し試験した。T-botは3対の平行ケーブルにより作動し,受動ばねにより張力を受ける。最初に,構成を例示した。運動学を確立し,作業空間を決定した。次に,CDPRの性能評価と最適化設計法を,力伝達に基づいて提案した。CDPRの力伝達性能をエンドエフェクタにおける力合成能力として定義し,作動性能と制約性能に分割した。2つの指標をさらに定義し,T-botの運動学的最適化を達成した。加速度とケーブル力の両方を考慮してばねパラメータを決定した。解析結果は,提案したT-botが高い加速能力を有する大きな作業空間を有することを明らかにした。プロトタイプを製作し,大きな作業空間と許容できる動的性能を実験的に検証した後に,典型的なピックアップと場所の動きを実現した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 直交性 ,  *ケーブル ,  最適設計 ,  冗長性 ,  作業空間 ,  加速度 ,  張力 ,  負荷容量 ,  プロトタイプ ,  *最適化 ,  *並進 ,  性能評価 ,  *ロボット
準シソーラス用語： パラレルロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ケーブル駆動並列ロボット ,  力の伝達 ,  行列直交次数 ,  最適化 ,  実験

分類 (1件)： 運動機構  (QB01080K)

タイトルに関連する用語 (5件)： 並進 ,  ケーブル ,  ロボット ,  最適化 ,  実装