軌道追跡アプリケーションにおけるロボット制御パラメータの自動チューニング【JST・京大機械翻訳】

Roveda Loris; Forgione Marco; Piga Dario

文献

J-GLOBAL ID：202002259227245579 整理番号：20A1686641

軌道追跡アプリケーションにおけるロボット制御パラメータの自動チューニング【JST・京大機械翻訳】

Robot control parameters auto-tuning in trajectory tracking applications

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資料名：
巻： 101 ページ： Null 発行年： 2020年
JST資料番号： W0647A ISSN： 0967-0661 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：オランダ (NLD) 言語：英語 (EN)

自動車は産業マニピュレータにますます要求されている。ロボットは,高い時間/資源消費の人間介入を必要とせずに実行すべき特定のタスクに適応して,異なる操作条件にそれらの行動を調節できる。マニピュレータの制御パラメータの自動調整は,ロボット動力学のモデリング/同定を含む困難なタスクである。これは,通常,実験およびデータ処理時間に関して,1つの手順をもたらす。本論文は,軌道追跡のためのマニピュレータ制御装置の自動調整の問題を取り上げて,実行すべき特定の軌道に基づく制御パラメータを最適化する。Bayes最適化アルゴリズムを提案して,低レベル制御器パラメータ(即ち,フィードバック線形器とフィードフォワード制御器の等価リンク質量)と高レベル制御器パラメータ(すなわち,ジョイントPID利得)の両方を調整した。このアルゴリズムは,データ駆動手順を通して制御パラメータを適応し,ユーザ定義軌道追跡コストを最適化する。安全制約,例えば閉ループ安定性および最大関節位置誤差に関する限界も含めた。提案した手法の性能を,トルク制御7自由度FRANKA Emkaロボットマニピュレータで実証した。25のロボット制御パラメータ(すなわち,4つのリンク質量パラメータと21のPID利得)を130の反復未満に調整し,FRANKA Emika組込み位置制御装置に関して同等の結果を達成した。さらに,提案した方法の一般化能力を,制御パラメータの調整のための適切な参照軌道を利用して示した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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