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J-GLOBAL ID：202002259537275610   整理番号：20A2581347

2自由度劣駆動機械システムの安定化に対するロバストアプローチ【JST・京大機械翻訳】

A Robust Approach to Stabilization of 2-DOF Underactuated Mechanical Systems

著者 (2件)： Aminsafaee Maryam (Department of Electrical and Electronics Engineering, Shiraz University of Technology, Shiraz, Iran. E-mail: [e-mail]) ,  Shafiei Mohammad Hossein (Department of Electrical and Electronics Engineering, Shiraz University of Technology, Shiraz, Iran. E-mail: [e-mail])
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 38  号： 12  ページ： 2221-2238  発行年： 2020年 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： SUMMARY:本論文では,未知の外乱の存在下で劣駆動システムのクラスに対する安定化問題を研究した。システムの自由度に関して制御入力が少ないため,閉ループ漸近安定性はこの分野における挑戦的な問題である。本論文では,公称および擾乱システムに対して,反スイング制御装置を設計した。名目システムの場合,提案した2ループ制御装置は,共配置部分フィードバック線形化と階層的スライディングモード制御(HSMC)理論の組合せである。次に,物理システムの制御におけるロバスト性の重要性により,提案した制御装置を,付加的外乱の存在下で劣駆動機械システム用に開発した。提案した設計法の主な利点の一つは,スイッチングアルゴリズムを必要としないことである。最後に,提案した制御装置の性能を例証するために,それらを2つの劣駆動機械システム,ペンドボットとFuruta振り子に適用した。さらに,提案した方法の実用性を,4ロータスタンドを用いて実験的に検証した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  スイッチング ,  制御装置 ,  漸近安定 ,  振り子 ,  *自由度 ,  *ロバスト性 ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： *劣駆動 ,  フィードバック線形化 ,  実用性 ,  制御入力 ,  設計法 ,  ボット ,  機械システム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 劣駆動機械システム ,  階層的スライディングモード制御 ,  2ループ制御 ,  選点部分フィードバック線形化

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 2自由度 ,  劣駆動 ,  機械システム ,  安定化