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J-GLOBAL ID：202002259624702411   整理番号：20A2500633

FFT予測アルゴリズムと適応ファジィPID制御に基づく固定翼UAVのロープ-フック回復システム【JST・京大機械翻訳】

Rope-hook recovery system of fixed wing UAV based on FFT prediction algorithm and adaptive fuzzy PID control

著者 (6件)： Zhang MingXi (Institutes for Robotics and Intelligent Manufacturing Chinese Academy of Sciences,State Key Laboratory of Robotics Shenyang Institute of Automation,Shenyang,P.R. China,110016) ,  Li Qi (Institutes for Robotics and Intelligent Manufacturing Chinese Academy of Sciences,State Key Laboratory of Robotics Shenyang Institute of Automation,Shenyang,P.R. China,110016) ,  Chu LingLing (Institutes for Robotics and Intelligent Manufacturing Chinese Academy of Sciences,State Key Laboratory of Robotics Shenyang Institute of Automation,Shenyang,P.R. China,110016) ,  Du XinTian (Institutes for Robotics and Intelligent Manufacturing Chinese Academy of Sciences,State Key Laboratory of Robotics Shenyang Institute of Automation,Shenyang,P.R. China,110016) ,  Gu Feng (Institutes for Robotics and Intelligent Manufacturing Chinese Academy of Sciences,State Key Laboratory of Robotics Shenyang Institute of Automation,Shenyang,P.R. China,110016) ,  He YuQing (Institutes for Robotics and Intelligent Manufacturing Chinese Academy of Sciences,State Key Laboratory of Robotics Shenyang Institute of Automation,Shenyang,P.R. China,110016)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICMA  ページ： 996-1001  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 不均一交差ドメイン協調は,無人装置の既存のボトルネック問題を解決する効果的手段のひとつであり,それはまた,将来における無人戦争の主要な運転モードであった。固定翼UAVと無人船から成る無人システムは,典型的な不均一交差領域協調システムである。固定翼UAVの飛行特性は,複雑な環境(水面上の風擾乱のような)における自律回復のプロセスにおいて大きな技術的課題をもたらした。波には強い時変とランダム性がある。波の高周波成分は,システムのハードウェアとソフトウェア装置に及ぼす強い影響を生み出して,変位のドリフトとシステムのロバスト性の重大な減少をもたらした。従来のPIDはオンラインパラメータを適応できないので,遅い追跡速度,貧弱な干渉免疫,および大きなオーバーシュートのような一連の問題を導くことは容易である。本研究では,固定翼UAVsの回復のためのロープ-hook回復システムを構築するために,適応FFT予測アルゴリズムをファジィPIDと組み合わせた制御戦略を提案した。高速Fourier変換(FFT)を用いて,航空機の相対姿勢とリアルタイムにおける回復ロープ擾乱を分解し,Kalmanフィルタを用いて適応外乱予測アルゴリズムを構築した。そして,異なる周波数の干渉値をKalmanフィルタによってオンラインで推定した。第2に,位置と姿勢補償メカニズムの予想位置を,回復機構の数学モデルによって計算した。次に,種々の期待位置に従って,モータのPID制御パラメータを,適応ファジィPID制御によってリアルタイムに調整した。ロープ-フック回復システムおよび対応するアルゴリズムの有効性を,回復ネットワークシステムの半物理的シミュレーション試験プラットフォームによって検証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  干渉 ,  シミュレーション ,  航空機 ,  電動機 ,  船舶 ,  数学モデル ,  ハードウェア ,  ソフトウェア ,  Kalmanフィルタ ,  *フック ,  高速Fourier変換 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： *予測アルゴリズム ,  オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (10件)： FFT ,  予測アルゴリズム ,  適応 ,  ファジィ ,  PID制御 ,  固定翼 ,  UAV ,  ロープ ,  フック ,  回復