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J-GLOBAL ID：202002259780099048   整理番号：20A2147905

眼固定下のADRCに基づくマニピュレータキャリブレーションフリーハンド-アイ協調【JST・京大機械翻訳】

Manipulator Calibration-Free Hand-Eye Coordination Based on ADRC Under Eye Fixation

著者 (8件)： Wang Lijun (School of Automation and Electrical Engineering, University of Science and Technology Beijing, Beijing, China) ,  Wang Lijun (Key Laboratory of Knowledge Automation for Industrial Processes, Ministry of Education, Beijing, China) ,  Cao Tianyu (School of Automation and Electrical Engineering, University of Science and Technology Beijing, Beijing, China) ,  Cao Tianyu (Key Laboratory of Knowledge Automation for Industrial Processes, Ministry of Education, Beijing, China) ,  Yan Jiaxuan (School of Automation and Electrical Engineering, University of Science and Technology Beijing, Beijing, China) ,  Yan Jiaxuan (Key Laboratory of Knowledge Automation for Industrial Processes, Ministry of Education, Beijing, China) ,  Liu Ningxi (School of Automation and Electrical Engineering, University of Science and Technology Beijing, Beijing, China) ,  Liu Ningxi (Key Laboratory of Knowledge Automation for Industrial Processes, Ministry of Education, Beijing, China)
資料名： Lecture Notes in Electrical Engineering  (Lecture Notes in Electrical Engineering)
巻： 705  ページ： 270-277  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5070A  ISSN： 1876-1100  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マニピュレータの前進運動学とマニピュレータのJacobi行列を解析し,D-H(Denavit-Hartenberg)法をマニピュレータモデリングに用いた。マニピュレータとカメラシステムの間の非線形関係を解析して,それをADRC(Active Disturances Rejection Controller)の形式に築き上げた。ADRCにおけるESO(拡張状態オブザーバ)を用いて,システムモデリングの不正確さと未知の干渉を補償し,眼固定の下でマニピュレータの手-眼協調制御を実現した。この方法の実現可能性と有効性をシミュレーションにより検証した。Copyright The Editor(s) (if applicable) and The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  *マニピュレータ ,  有効性 ,  Jacobi行列 ,  協調制御
準シソーラス用語： システムモデリング , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： ADRC ,  手-眼協調 ,  キャリブレーションフリー ,  Jacobi行列

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 眼 ,  協調