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J-GLOBAL ID：202002260075094205   整理番号：20A0958711

ソフトロボットにおける運動のための脊髄螺旋作動パターン【JST・京大機械翻訳】

Spinal Helical Actuation Patterns for Locomotion in Soft Robots

著者 (5件)： Case Jennifer C. (School of Mechanical Engineering, Purdue University, West Lafayette, IN, USA) ,  Gibert James (School of Mechanical Engineering, Purdue University, West Lafayette, IN, USA) ,  Booth Joran (School of Engineering & Applied Science, Yale University, New Haven, CT, USA) ,  SunSpiral Vytas (Zymergen, Emeryville, CA, USA) ,  Kramer-Bottiglio Rebecca (School of Engineering & Applied Science, Yale University, New Haven, CT, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 5  号： 3  ページ： 3814-3821  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： Spinal駆動移動は,1980年代に生物学的システムに存在すると最初に仮定された。しかし,最近,脚ロボットに適用された概念がある。ロボットにおける脊椎駆動移動の実行において,研究者は脊椎における曲げに焦点を当てている。本論文では,螺旋状アクチュエーションパターンによる軸方向ねじりの追加モードを提案した。ねじり脊椎駆動移動を研究するために,非作動脚を有する6脚ロボットを用いた。このロボットは,脊椎と脚の材料剛性のような物理的システムの変化を可能にするモジュールとして設計されており,ロボットの中心のエラストマの周りに螺旋があるアクチュエータを持っている。モデルを,ねじりスピン駆動移動を説明するために提供した。3つの脊髄歩容を開発して,ロボットが前進することを可能にし,それを通して,ロボットの速度が脊椎と脚の剛性によって影響を受けることができることを実証した。また,単一歩行を用いてロボットを前進させ,脚位置または足摩擦を調整することによりロボットの左および右を動かすことができることを示した。結果は,螺旋作動パターンの介在物が運動を助けることができることを示した。これらの作動パターンまたはアクティブな軸方向ねじりの将来への追加,アクティブな脚制御によるより複雑なロボットは,移動のエネルギー効率を強化するか,あるいは高速で動的な操縦を可能にする。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ねじり ,  生体系 ,  *ロボット ,  剛性 ,  *脊髄 ,  軸方向 ,  脊柱 ,  アクチュエータ ,  介在物 ,  歩容 ,  エネルギー効率
準シソーラス用語： エラストマ ,  *ソフトロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： ソフト ,  ロボット ,  運動 ,  脊髄 ,  螺旋