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J-GLOBAL ID：202002260168784650   整理番号：20A0121102

マルチロボットシステムにおける高次デッドロックを避けるための分散法【JST・京大機械翻訳】

A distributed method to avoid higher-order deadlocks in multi-robot systems

著者 (6件)： Zhou Yuan (School of Computer Science and Engineering, College of Engineering, Nanyang Technological University, Singapore 639798, Singapore) ,  Hu Hesuan (School of Computer Science and Engineering, College of Engineering, Nanyang Technological University, Singapore 639798, Singapore) ,  Hu Hesuan (School of Electro-Mechanical Engineering, Xidian University, Xi’an, Shaanxi 710071, PR China) ,  Liu Yang (School of Computer Science and Engineering, College of Engineering, Nanyang Technological University, Singapore 639798, Singapore) ,  Lin Shang-Wei (School of Computer Science and Engineering, College of Engineering, Nanyang Technological University, Singapore 639798, Singapore) ,  Ding Zuohua (School of Information Sciences, Zhejiang Sci-Tech University, Hangzhou, Zhejiang 310018, PR China)
資料名： Automatica  (Automatica)
巻： 112  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： B0208A  ISSN： 0005-1098  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： デッドロック回避は,デッドロックがシステムを衝突し,それらの性能を劣化させるので,マルチロボットシステムの運動制御における重要な問題である。しかし,デッドロックは,より高次のデッドロックの存在のために前もって予測するのが困難であり,それから,システムは必然的にデッドロックに導くことができる。本論文では,高次デッドロックの特性を研究し,各ロボットが持続的な動きを実行するために,各ロボットが予め定められて閉じた経路を持つマルチロボットシステムにおけるそれらの回避に対する分散アプローチを提案した。ラベル付き遷移システム(LTS)によってロボットの運動をモデル化した後に,著者らは最初に,Nロボットを有する大部分の(N-3)-次数デッドロックに存在すると結論づけた。これは,デッドロックが対応する遷移のN-3ステップ内で不可避に起こることを意味する。次に,そのようなシステムにおけるデッドロックを避けるために,分散アルゴリズムを提案した。アルゴリズムにおいて,各ロボットはほとんどのN-1状態,すなわちN-3中間状態と2つのエンドポイント状態において先に見える必要があり,その移動が高次デッドロックを引き起こすかどうかを決定する。アルゴリズムを実行するために,各ロボットはその近傍と通信する必要がある。理論解析と実験研究は,提案したアルゴリズムが実際に動作することを示した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 分散制御 ,  モデリング ,  *デッドロック ,  中間状態 ,  分散アルゴリズム ,  *ロボット ,  運動制御 ,  アルゴリズム ,  遷移システム ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： 離散事象系 ,  自律移動ロボット ,  理論解析 ,  エンドポイント ,  デッドロック回避 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 自律移動ロボット ,  デッドロック ,  ロボット制御 ,  離散事象システム ,  分散制御

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (2件)： マルチロボットシステム ,  デッドロック