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J-GLOBAL ID：202002260741059296   整理番号：20A2766983

時間遅延のあるバイラテラル遠隔操作システムの適応ロバストタスク空間制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive Robust Task-Space Control of Bilateral Teleoperation Systems with Time Delays

著者 (3件)： Marufkhani Hanie (Amirkabir University of Technology (Tehran Polytechnic),Department of Electrical Engineering,Tehran,Iran) ,  Doustmohammadi Negar (Amirkabir University of Technology (Tehran Polytechnic),Department of Electrical Engineering,Tehran,Iran) ,  Sharifi Iman (Amirkabir University of Technology (Tehran Polytechnic),Department of Electrical Engineering,Tehran,Iran)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICEE  ページ： 1-7  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 非線形遠隔操作システムは,過去数十年の挑戦的な話題の1つである。本論文は,時間遅延通信チャネルを通して一緒に相互作用するマスタとスレーブロボットから成る遠隔操作システムを考察した。ロバスト適応制御装置を各ロボットに適用した。誤差から成るスライド表面を定義することにより,角度加速度の推定をコントローラに直接それの代わりに適用した。この戦略は不安定性因子を除去する。Jacobin行列の逆は,遠隔操作システムの設計において使用されないことは注目に値する。P+d制御方式をタスク空間動力学のために使用する。この論文の目的は,スレーブトラックが,サブロボットのカーテシアンと関節空間でマスタであることである。ロボット間のデータ転送は,時間遅延を変えて行うことに注意すべきである。この目標を達成するために,スレーブはマスタを注意深く追跡しなければならない。Lyapunov関数によって,提案方法は,本物質の有効性を確かめた。提案した制御方式のロバスト性と安定性を,動的モデル回帰形式を書き込むことによって証明した。証明過程において,著者らは,適切な利得によってシステム安定性と性能を保証するために,各々の制御装置のための適応法則を得た。最後に,2自由度のマスタおよびスレーブロボットを含む遠隔操作システムをシミュレートすることにより,この記述目標の妥当性を検証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  *ロボット ,  Lyapunov関数 ,  加速度 ,  スライド ,  ダイナミックモデル ,  制御方式 ,  利得 ,  通信チャネル ,  データ転送 ,  自由度 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 時間遅れ ,  遠隔操作システム ,  *バイラテラル遠隔操作 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 遅延 ,  バイラテラル遠隔操作 ,  適応 ,  ロバスト ,  タスク