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J-GLOBAL ID：202002261255808851   整理番号：20A0204695

農業ロボットのためのオンライン3Dマッピングと位置決めシステム【JST・京大機械翻訳】

Online 3D Mapping and Localization System for Agricultural Robots

著者 (3件)： Le Tuan (All authors are with Department of Science and Technology, Norwegian University of Life Sciences, Ås 1430, Norway) ,  Omholt Gjevestad Jon Glenn (All authors are with Department of Science and Technology, Norwegian University of Life Sciences, Ås 1430, Norway) ,  From Pal Johan (All authors are with Department of Science and Technology, Norwegian University of Life Sciences, Ås 1430, Norway)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 52  号： 30  ページ： 167-172  発行年： 2019年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 大規模農場で確実に運転する知的農業ロボットのためには,その姿勢を正確に推定することが重要である。大きな屋外環境において,3D LiDARは好ましいセンサである。都市と農業のシナリオは特徴的に異なっている。そこでは,後者は,雑音のあるセンサ信号を発生させる葉を持つ草や樹木のような多くの定義されていない対象を含んでいる。LiDARを用いた状態推定の最先端の方法は,LiDARオドメトリーおよびマッピング(ローム)のように,都市シナリオにおいて良好に働くが,それらは農業領域において失敗する。したがって,挑戦的な農業シナリオに対処するためのマッピングと位置確認システムを提案した。著者らのシステムは,再局在化または運動計画のその後の再利用のために,高品質のグローバルマップを維持する。これは不必要な反復マッピング過程を避けるので有益である。著者らの実験結果は,著者らがロームと比較して,状態推定,位置確認,および地図品質において同等またはより良い性能を達成することを示した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： センサ ,  品質 ,  都市 ,  状態推定 ,  位置決め ,  再利用 ,  ローム ,  *三次元 ,  雑音 ,  農業 ,  農場
準シソーラス用語： 屋外環境 ,  *三次元マッピング ,  *オンライン ,  *農業用ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 農業ロボット ,  3Dマッピング ,  位置決め

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 農業ロボット ,  オンライン ,  3Dマッピング ,  位置決めシステム