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J-GLOBAL ID：202002261666718920   整理番号：20A2786478

多重無人水中ビークルの有限時間サイドスリップオブザーバベース同期経路追従制御【JST・京大機械翻訳】

Finite-time sideslip observer-based synchronized path-following control of multiple unmanned underwater vehicles

著者 (6件)： Qu Xingru (School of Naval Architecture and Ocean Engineering, Dalian Maritime University, Dalian, 116026, PR China) ,  Liang Xiao (School of Naval Architecture and Ocean Engineering, Dalian Maritime University, Dalian, 116026, PR China) ,  Hou Yuanhang (School of Naval Architecture and Ocean Engineering, Dalian Maritime University, Dalian, 116026, PR China) ,  Li Ye (School of Naval Architecture and Ocean Engineering, Dalian Maritime University, Dalian, 116026, PR China) ,  Li Ye (Science and Technology on Underwater Vehicle Laboratory, Harbin, 150001, PR China) ,  Zhang Rubo (School of Mechanical and Electrical Engineering, Dalian Minzu University, Dalian, 116600, PR China)
資料名： Ocean Engineering  (Ocean Engineering)
巻： 217  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： D0597A  ISSN： 0029-8018  CODEN： OCENBQ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 未知の動力学と未知の横滑り角に悩むネットワーク化無人水中ロボット(UUV)のクラスタのための同期経路追従制御方式を本論文で提案した。UUV運動学モデルに基づいて,未知の横滑り角を有限時間オブザーバを用いてうまく同定して,それによって高精度経路追従性能を保証した。個別経路追従とコンセンサス情報により,協調光視誘導と経路更新プロトコルをそれぞれ採用し,望ましい形成パターンのための十分な技術サポートを提供した。同時に,適応近似を分散動力学コントローラに組み込み,モデリング不確実性と時変海洋電流を含む集中未知数を正確に推定し,それにより,生成システム抗擾乱性能を強化した。提案した方式によって,すべての車両が複数のパラメトリック経路を同期的に追跡することができ,そして,全閉ループシステムがグローバルに漸近安定であることを証明した。最後に,4つの劣駆動UUVの協調経路追従のためのシミュレーション結果を示し,議論した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  電流 ,  不確実性 ,  近似法 ,  海洋 ,  制御方式 ,  *多重化 ,  クラスタ ,  スキッド ,  閉ループ系 ,  追従制御
準シソーラス用語： 水中ロボット ,  劣駆動 ,  ネットワーク化 ,  *経路トラッキング , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 未知の横滑り ,  協調照準指導 ,  適応近似 ,  同期経路追従制御 ,  無人水中車両

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 多重 ,  水中 ,  ビークル ,  経路追従