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J-GLOBAL ID：202002261925077668   整理番号：20A1144736

新しい大転角2T2Rパラレル機構の設計と解析【JST・京大機械翻訳】

Design and analysis of a new large rotation angle 2T2R parallel mechanism

著者 (2件)： Fang Hairong (北京交通大学 机械与電子控制工程学院 机器人研究中心,北京,100044) ,  Li Zhuangzhuang (北京交通大学 机械与電子控制工程学院 机器人研究中心,北京,100044)
資料名： Beijing Hangkong Hangtian Daxue Xuebao  (Beijing Hangkong Hangtian Daxue Xuebao)
巻： 46  号： 3  ページ： 465-473  発行年： 2020年 
JST資料番号： C2402A  ISSN： 1001-5965  CODEN： BHHDE8  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 大寸法の細長い構造部品の加工要求に対して、新型の5自由度ハイブリッドロボットを提案し、ロボットにおける新型大転角2T2Rパラレル機構モジュールに対して研究を行った。最初に,2-UPS&(2-RPR)Rパラレル機構の自由度を,螺旋理論によって計算し,そして,修正G-K式を用いて,検証した。次に、閉ベクトル方程式を用いて、機構に対して運動学分析を行い、運動学正逆解モデルを構築し、ヤコビ行列を計算した。次に,機構の制約条件を用いて,機構の作業空間を描いた。次に,線速度等方性指数と角速度等方性指数を用いて,機構の器用性を分析した。最後に,運動学シミュレーションを,与えられた軌道を通して行った。解析を通じて、この機構の実行可能性と実用価値を検証し、新型5自由度ハイブリッドロボットの応用に基礎を築いた。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  ベクトル ,  作業空間 ,  ロボット ,  角速度 ,  等方性 ,  自由度 ,  Jacobi行列 ,  *パラレルリンク機構

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  飛しょう体の設計・構造  (QK04010H)

タイトルに関連する用語 (3件)： パラレル ,  設計 ,  解析