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J-GLOBAL ID：202002262042677789   整理番号：20A2500781

仮想力精密化に基づくマルチロボットシステムのためのカバレッジ最適化アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Coverage Optimization Algorithm for Multi-robot System based on Virtual Force Refinement

著者 (5件)： Zeng Tonghui (University of Electronic Science & Technology of China,School of Aeronautics and Astronautics,Chengdu,Sichuan Province,China) ,  Xie Xiaomei (University of Electronic Science & Technology of China,School of Aeronautics and Astronautics,Chengdu,Sichuan Province,China) ,  Wei Mingzhu (University of Electronic Science & Technology of China,School of Aeronautics and Astronautics,Chengdu,Sichuan Province,China) ,  Chen Xin (University of Electronic Science & Technology of China,School of Aeronautics and Astronautics,Chengdu,Sichuan Province,China) ,  Wu Xiangfei (University of Electronic Science & Technology of China,School of Aeronautics and Astronautics,Chengdu,Sichuan Province,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICMA  ページ： 1858-1863  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マルチロボットシステムは,地質調査,災害検出など,近年,未知環境の探索と検出にますます採用されている。有効面積検出を確保するために,領域カバレージはマルチロボットシステムのための重要課題の1つである。しかしながら,ほとんどのロボットシステムは,高い冗長性とカバーホールの問題を持っている。検出された穴にロボットを加えることは,ロボットシステムの冗長性とコストの増加につながる。したがって,本論文は,限られた知覚範囲を有するマルチロボットシステムのための領域カバレージホール最適化の問題を研究して,仮想力(LVVF)に基づく改良Lloyd-Voronoiアルゴリズムを提案した。必要なロボットの最小数は,円知覚モデルに従って,記述多角形規則によって決定され,そして,予備カバレージは,Voronoi図とLloydアルゴリズムに基づいている。これに基づき,領域のユークリッド距離に基づく仮想力アルゴリズムを適用して,提案したLloyd-Voronoiアルゴリズムを改良した。数値シミュレーションは,改良Lloyd-Voronoiアルゴリズムが,全体のシステムの区域範囲を改良することができて,システム冗長性を減少することができることを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  *最適化 ,  地質調査 ,  冗長性 ,  *ロボット ,  *最適化手法 ,  精密化 ,  Voronoi図 ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  未知環境 ,  Euclid距離 ,  *ロボットシステム ,  災害検出 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 精密化 ,  マルチロボットシステム ,  カバレッジ ,  最適化アルゴリズム