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J-GLOBAL ID：202002262382098753   整理番号：20A2527684

足首リハビリテーションのためのパラレルロボットの直接運動解析のための代替方法【JST・京大機械翻訳】

Alternative Methods for Direct Kinematic Analysis of a Parallel Robot for Ankle Rehabilitation

著者 (5件)： D. Flores-Salazar Erick (Division of Postgrade Studies, Universidad Tecnologica de la Mixteca, Huajuapan de Leon, Oaxaca, Mexico) ,  Arias-Montiel Manuel (Institute of Electronics and Mechatronics, Universidad Tecnologica de la Mixteca, Huajuapan de Leon, Oaxaca, Mexico) ,  Lugo-Gonzalez Esther (Institute of Electronics and Mechatronics, Universidad Tecnologica de la Mixteca, Huajuapan de Leon, Oaxaca, Mexico) ,  Gallardo-Alvarado Jaime (Department of Mechanical Engineering, Instituto Tecnologico de Celaya, Celaya, Guanajuato, Mexico) ,  Tapia-Herrera Ricardo (CONACYT-Universidad Tecnologica de la Mixteca, Huajuapan de Leon, Oaxaca, Mexico)
資料名： Mechanisms and Machine Science  (Mechanisms and Machine Science)
巻： 93  ページ： 53-61  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5073A  ISSN： 2211-0984  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究は,足関節リハビリテーションのためのパラレルロボットの直接運動学解析を扱う。この問題は,ロボットの並列アーキテクチャを形成する閉じた運動学チェーンの閉包方程式から導いた非線形方程式のセットを解くことから成る。Newton-Rhapson法はこの種の問題に対してしばしば用いられる。しかし,この方法の収束は反復アルゴリズムに対して選択した初期条件に強く依存する。さらに,この方法は,多くの可能な特定の解の1つだけに収束する。これらの欠点を克服するために,2つの代替数値法を提案した。Newton-HomotopyとSylvestster透析法を実行し,得られた結果を論じた。Copyright The Editor(s) (if applicable) and The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Switzerland AG 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *動作分析 ,  *ロボット ,  チェーン ,  透析 ,  *リハビリテーション ,  非線形方程式 ,  *足首 ,  初期条件 ,  足関節 ,  閉包
準シソーラス用語： *パラレルロボット ,  反復アルゴリズム ,  並列アーキテクチャ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 直接運動学 ,  パラレルロボット ,  数値法

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 足首 ,  リハビリテーション ,  パラレル ,  ロボット ,  運動解析 ,  代替方法