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J-GLOBAL ID：202002262394791810   整理番号：20A1037302

小口径複合配管のためのロボット検査クローラ【JST・京大機械翻訳】

Robotic Inspection Crawler for Small Diameter Complex Piping

著者 (3件)： Allen Joseph (South Dakota School of Mines and Technology, Rapid City, SD, USA) ,  Rutan-Bedard Skye (South Dakota School of Mines and Technology, Rapid City, SD, USA) ,  Fekrmandi Hadi (South Dakota School of Mines and Technology, Rapid City, SD, USA)
資料名： Mechanisms and Machine Science  (Mechanisms and Machine Science)
巻： 83  ページ： 298-309  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5073A  ISSN： 2211-0984  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,検査と保守のためのプロトタイプのパイプ-クローリングロボットについて検討した。ロボットは,頻繁な交差,ターン,および障害を有する小口径複雑配管システムのために設計されている。ロボットのモジュール設計は,統合ステアリング機構を有する推進と検査モジュールから成る。基本推進システムは,準拠アントジョイントによって接続された4つの移動モジュールから成る。各モジュールは,ハイブリッド把持と拡張運動を使用し,そこでは,4つの足が,パイプの内部壁に対して,外向きに拡張される。次に,移動は自然ぜん動によって触発されたシステムによって達成される。ハイブリッド設計の革新により,より多くのモジュールが,管壁の把持力を改善するのに寄与することを可能にした。センサレス制御戦略を用いて,グリッピング範囲は可変配管直径に適合するように変化させることができる。ステアリング機構は,最初の2つのモジュールを接続する4つの形状記憶合金スプリングから成る。これにより,クローラが配管ネットワークにおける分岐を通してそれ自身をナビゲートすることを可能にした。ロボットの実験室実験と現場試験の両方は,パイプ直径と障害を変化させることによってペイロード運搬能力と適応性を実証した。システムへの設計目標,要件,および初期調査について議論する。牽引力実験は,ロボットがその重量に対して最大3倍のペイロードを提供できることを示した。ペイロードが3.65kgであるとき,ロボットは35cm/分の速度を維持した。Copyright Springer Nature Switzerland AG 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ネットワーク ,  *ロボット ,  *配管 ,  適応性 ,  運搬能力 ,  ペイロード ,  モジュラ設計 ,  現場試験 ,  蠕動 ,  小口径 ,  配管システム ,  推進システム ,  形状記憶合金 ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： 実験室試験 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 小口径 ,  配管 ,  ロボット ,  検査 ,  クローラ