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J-GLOBAL ID：202002262593292143   整理番号：20A0812833

資源制約条件における協調位置決めのための測定スケジューリング【JST・京大機械翻訳】

Measurement Scheduling for Cooperative Localization in Resource-Constrained Conditions

著者 (3件)： Yan Qi (Institute of Mechanical Engineering, E ́cole Polytechnique Fe ́de ́rale de Lausanne EPFL, Lausanne, Switzerland) ,  Jiang Li (Department of Computer Science and Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Kia Solmaz S. (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, University of California Irvine, Irvine, CA, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 5  号： 2  ページ： 1991-1998  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,協調的位置決め(CL)を形成する平坦な表面上を移動するN移動ロボットのグループに対する測定スケジューリング問題を研究した。著者らは,バッテリー寿命や通信帯域幅のような限られたオンボード資源によるシナリオを考慮し,ロボット当たりの与えられた数の相対的測定を観測と更新段階で可能にした。ロボットがチームの更新されたジョイント位置決め不確実性が最小化されるような相対的な測定を行うべきである最適選択はNP困難問題である。本論文では,各ロボットが多項式時間において局所的にそのランドマークロボットを選択することを可能にする準最適gre欲手法を提案した。著者らの方法は,文献における既知の結果と異なり,CLアルゴリズムの完全可観測性を仮定しない。さらに,スケジューリング段階でロボット間通信を必要としない。すなわち,ランドマークロボットの選択を行うためにロボットが協調する必要はない。最先端の分散CLアルゴリズムの文脈における著者らの方法の応用について議論し,数値シミュレーションによりその有効性を実証した。著者らの解決策は厳密な性能保証を持たないが,通信要求のない低い計算コストは,資源制約ロボットによる操作のための魅力的な解決策となる。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 二次電池 ,  *スケジューリング ,  不確実性 ,  ロボット ,  可観測性 ,  位置決め ,  移動ロボット ,  通信 ,  アルゴリズム ,  有効性 ,  NP困難
準シソーラス用語： 計算コスト ,  数値シミュレーション ,  ランドマーク ,  多項式時間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： パターン認識  (JE07000S) ,  移動通信  (ND08030H) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (4件)： 資源 ,  制約条件 ,  協調 ,  スケジューリング