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J-GLOBAL ID：202002262817344484   整理番号：20A2280618

力制御産業用ロボットによる多極電気プラグの自動挿入【JST・京大機械翻訳】

Automatized Insertion of Multipolar Electric Plugs by Means of Force Controlled Industrial Robots

著者 (5件)： Ortner Michael (Johannes Kepler University Linz,Institute of Robotics,Linz,Austria) ,  Gadringer Stefan (Johannes Kepler University Linz,Institute of Robotics,Linz,Austria) ,  Gattringer Hubert (Johannes Kepler University Linz,Institute of Robotics,Linz,Austria) ,  Mueller Andreas (Johannes Kepler University Linz,Institute of Robotics,Linz,Austria) ,  Naderer Ronald (Johannes Kepler University Linz,Institute of Robotics,Linz,Austria)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ETFA  ページ： 1465-1472  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 小さな数で生成した製品の品質評価は,作業力の不連続配分を必要とする。これらのプロセスの自動化は,コスト効率の著しい増加をもたらす。本論文では,メカトロニクス製品の試験を取り上げ,特に電気プラグによりコントローラにそれを接続する必要があった。本論文では,電気接続をロバストに達成することを可能にするロボットソリューションを提示した。解決策は,産業ロボットのモデルベースのハイブリッド力位置制御に依存する。特別な課題は,電気プラグが多極であり,即ち,特定の方位で挿入しなければならないことである。後者は挿入のための2段階アプローチを必要とし,これはこの問題を古典的peg-in-hole問題と区別する。実際のハードウェアに関するプロトタイプ実装のための実験結果を示した。これらの結果は,高い成功率を示し,開発した方法の実用性を証明した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 自動化 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  位置制御 ,  *産業用ロボット ,  *プラグ ,  *多重極 ,  ハードウェア ,  不連続性 ,  メカトロニクス ,  ロバスト性 ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： 品質評価 ,  モデルベース ,  実用性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 力制御 ,  産業用ロボット ,  多極 ,  プラグ