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J-GLOBAL ID：202002262970855642   整理番号：20A0266333

多変数無人海洋ロボットのためのUモデルを用いた劣駆動結合非線形適応制御合成【JST・京大機械翻訳】

Underactuated Coupled Nonlinear Adaptive Control Synthesis Using U-Model for Multivariable Unmanned Marine Robotics

著者 (5件)： Hussain Nur Afande Ali (Department of Electrical and Electronic Engineering, Centre for Intelligent Signal and Imaging Research (CISIR), Universiti Teknologi PETRONAS, Seri Iskandar, Malaysia) ,  Ali Syed Saad Azhar (Department of Electrical and Electronic Engineering, Centre for Intelligent Signal and Imaging Research (CISIR), Universiti Teknologi PETRONAS, Seri Iskandar, Malaysia) ,  Ovinis Mark (Department of Mechanical Engineering, Universiti Teknologi PETRONAS, Seri Iskandar, Malaysia) ,  Arshad Mohd Rizal (School of Electrical and Electronic Engineering, Universiti Sains Malaysia Engineering Campus, Nibong Tebal, Malaysia) ,  Al-Saggaf Ubaid M. (Center of Excellence in Intelligent Engineering Systems, King Abdulaziz University, Jeddah, Saudi Arabia)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 8  ページ： 1851-1865  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,無人海洋ロボットプラットフォームのための結合多変数劣駆動非線形適応Uモデルアプローチを用いた制御モデリングと合成を提示した。ニュートン法を用いた動的方程式に基づく非線形海洋ロボットモデルと運動学方程式と剛体質量マトリックスに関する導出を説明した。この非線形海洋ロボットモデルは,水中スラスタ動力学,海洋ロボット動力学,および地球固定フレームに関連する運動学を表す。遠隔操作車両(ROV)と無人表面容器(USV)に対するUモデル手法を用いた結合多変数非線形適応制御合成は,無人海洋ロボット応用を代表する。ROVとUSVプラットフォームのための非線形ファジィ論理制御とスライディングモード制御によるUモデル制御方式の間の提案した非線形制御方式のための比較を提示した。結果は,提案方法によるプラントまたはシステムモデルの間の最小平均二乗誤差値および追跡性能を示した。最後に,提案したUモデル非線形制御アプローチのロバスト性と安定性解析を,適応学習速度値を実行することによって提示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロバスト性 ,  *海洋 ,  プラント ,  Newton-Raphson法 ,  安定性解析 ,  遠隔制御 ,  システムモデル ,  制御方式 ,  モデリング ,  地球 ,  剛体 ,  適応制御 ,  スライディングモード制御 ,  質量行列 ,  *海洋ロボット

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (6件)： 多変数 ,  海洋ロボット ,  モデル ,  劣駆動 ,  非線形 ,  適応制御