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J-GLOBAL ID：202002263439629632   整理番号：20A0957478

外科ロボットを制御するための被験者特有の4自由度足インタフェイス【JST・京大機械翻訳】

A Subject-Specific Four-Degree-of-Freedom Foot Interface to Control a Surgical Robot

著者 (6件)： Huang Yanpei (School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, Singapore) ,  Burdet Etienne (Department of Bioengineering, Imperial College of Science Technology and Medicine, London, U.K.) ,  Cao Lin (School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, Singapore) ,  Phan Phuoc Thien (Graduate School of Biomedical Engineering, University of New South Wales, Sydney, NSW, Australia) ,  Tiong Anthony Meng Huat (School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, Singapore) ,  Phee Soo Jay (School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, Singapore)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 25  号： 2  ページ： 951-963  発行年： 2020年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ロボットの手術装置を制御するための受動的な4自由度足インターフェースを紹介した。この界面はばねと力センサを持つ並列直列ハイブリッド機構に基づいている。離散方向において一定速度でスレーブロボットアームをコマンドできる既存のスイッチベースインタフェイスと対照的に,新しいインタフェイスは,力と位置フィードバックによる連続方向と速度において直感的制御を有するオペレータを提供した。界面の出力コマンドは最初に界面の運動学と静力学に基づいて導いた。異なる被験者間の異なる運動パターンがパイロット試験で観察されたので,独立成分分析を用いたデータ駆動アプローチを開発し,足入力をユーザの制御コマンドに変換した。複数自由度におけるロボットアームの制御におけるこのインタフェイスの能力を,遠隔操作試験でさらに検証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 界面 ,  オペレータ ,  *ロボット ,  遠隔制御 ,  パイロット試験 ,  静力学 ,  外科用器具 ,  *自由度 ,  インタフェイス ,  ロボットアーム ,  独立成分分析
準シソーラス用語： 被験者 ,  力センサ ,  データ駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 外科 ,  ロボット ,  被験者 ,  特有 ,  自由度 ,  足 ,  インタフェイス