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J-GLOBAL ID：202002264232396926   整理番号：20A1142869

視覚とレーザ結合に基づく積層工作物の高速位置決め法【JST・京大機械翻訳】

Fast Positioning Method for Stacked Workpieces Based on Vision and Laser

著者 (3件)： Zhou Weiliang (華南農業大学 工程学院,广州,510642) ,  Wang Hongjun (華南農業大学 工程学院,广州,510642) ,  Zou Xiangjun (華南農業大学 工程学院,广州,510642)
資料名： Zuhejichuang yu Zidonghua Jiagong Jishu  (Zuhejichuang yu Zidonghua Jiagong Jishu)
号： 2  ページ： 101-104,110  発行年： 2020年 
JST資料番号： C4103A  ISSN： 1001-2265  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 複雑な作業条件におけるマニピュレータの工作物の自動把握精度が低いという問題に対して、改良SSD畳込みニューラルネットワークアルゴリズムを採用して、マルチレーザーセンシングに合わせた方法を提案し、積み重ねた場合の工作物に対して快速に精確な定位を行った。SSDアルゴリズムを採用してマルチウィンドウ検出方法を融合し、視覚獲得のRGB画像に対して検出を行い、工作物の水平位置情報を取得し、アクティブ追跡レーザーセンサーシステムを結合し、工作物の表面の法ベクトルを獲得し、工作物の空間姿勢を確定する。ハードウェア実験プラットフォームを構築し、このプラットフォームにおいて、視覚とレーザー融合の工作物位置把握システムを開発し、非標的部品を実験対象とし、積み重ねた状況下で多群実験を行い、模擬車間の自然照明環境下で、工作物の認識率は95.4%で、平均時間は40msであった。工作物認識の平均座標偏差は1.86mm、法ベクトルの平均偏差は1.39°、ロボット把持率は98.2%であり、実験結果により、この方法は定位が正確で、スピードが速く、自動化生産ラインで実現性があることが分かった。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *視覚 ,  ベクトル ,  自動化 ,  ロボット ,  マニピュレータ ,  自然照明 ,  位置決め ,  検出法 ,  ハードウェア ,  生産ライン
準シソーラス用語： 認識率 ,  マルチウィンドウ ,  平均偏差 ,  畳込みニューラルネットワーク , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 視覚 ,  レーザ ,  工作物 ,  位置決め法