文献

J-GLOBAL ID：202002265012804686   整理番号：20A1888201

粗い地形における弾性的に作動する脚付きロボットの使用:DLR四足歩行による実験【JST・京大機械翻訳】

Using Elastically Actuated Legged Robots in Rough Terrain: Experiments with DLR Quadruped bert

著者 (5件)： Seidel Daniel (German Aerospace Center (DLR)) ,  Hermann Milan (German Aerospace Center (DLR),Wessling,Germany) ,  Gumpert Thomas (German Aerospace Center (DLR),Wessling,Germany) ,  Loeffl Florian C. (German Aerospace Center (DLR),Wessling,Germany) ,  Albu-Schaffer Alin (Technical University Munich)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： AERO  ページ： 1-8  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,通常使用される車輪移動の代替法として,惑星探査における脚移動のための粗い地形における歩行とバランスを扱う。後者とは対照的に,能動的バランスは必要でないが,脚移動は運動中に安定化した主体を維持するための一定の努力を必要とする。一般的な四足ロボットは,トルク制御と力分布を通して運動を慎重に計画する必要があるが,本論文では,移動パターンにおける不正確性を無視することを可能にし,地形不平等に受動的に適応できる固有の均衡要素として,駆動列車機能における弾性要素が,固有バランシングコンポーネントとして,弾性要素が,あるアプローチを提示する。このアプローチは,一般的四足ロボットのために定式化された静的歩行アルゴリズムと移動パターンをサポートするハードウェア足設計を提案する。この方法を弾性駆動四足ロボットで実験的に試験した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *ロボット ,  *弾性 ,  ハードウェア ,  釣合 ,  定式化 ,  トルク制御 ,  惑星探査
準シソーラス用語： *四足歩行 ,  動的バランス ,  脚移動 ,  4足ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： 地形 ,  弾性 ,  脚 ,  ロボット ,  DLR ,  四足歩行 ,  実験