抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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小型無人システム(SUAs)運用は,需要と複雑さにおいて増加している。複数の協調的SUAs(すなわち,群れ)を用いることは有益であり,あるタスク(例えば,精密農業,マッピング,サーベイランス)を独立あるいは協調的に実行するために必要である。しかしながら,複数のSUAsの飛行を自律的に制御し,障害物とナビゲーションに関する挑戦的な環境においてリアルタイムでは,群れにおけるすべてのプラットフォームに対する高度に正確な絶対的および相対的位置と速度情報を必要とする。この情報は,SUAs間の可能な衝突遭遇を効果的かつ効率的に解決するためにも必要である。著者らの群れにおいて,各々のプラットフォームは,グローバルナビゲーション衛星システム(GNSS)センサ,慣性測定ユニット(IMU),気圧高度計と相対範囲センサ(範囲ラジオ)を装備した。GNSSが利用可能であるとき,その測定はIMU,気圧高度計,および距離-無線測定と密接に統合され,プラットフォームの絶対的および相対的位置を得る。GNSSが外部要因(例えば,妨害,干渉)により利用できない場合,位置と速度推定器はIMU,baroおよび相対距離測定に基づく統合解に切り替える。この解法は,システムが正確な相対位置推定を維持することを可能にし,IMUベースのシステムの典型的なように,群れの絶対位置推定におけるドリフトを減少させる。Ohio大学で開発されたGNSS,慣性センサおよびレンジラジオを装備した複数のマルチコータデータ収集プラットフォームを開発し,装備した。本論文では,基礎となる方法論,プラットフォームハードウェア構成要素(3つのマルチ複写機と1つの地上局)を概説し,シミュレーションとSUAs飛行試験データの両方を用いて性能を解析し議論した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】
