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J-GLOBAL ID：202002265624528835   整理番号：20A0957731

可視光位置決めを用いたロボット操作システムに基づく高精度ロボット室内位置決め方式【JST・京大機械翻訳】

High-Accuracy Robot Indoor Localization Scheme Based on Robot Operating System Using Visible Light Positioning

著者 (6件)： Guan Weipeng (School of Materials Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, China) ,  Chen Shihuan (School of Automation Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, China) ,  Wen Shangsheng (School of Materials Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, China) ,  Tan Zequn (School of Automation Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, China) ,  Song Hongzhan (School of Automation Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, China) ,  Hou Wenyuan (School of Materials Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, China)
資料名： IEEE Photonics Journal  (IEEE Photonics Journal)
巻： 12  号： 2  ページ： ROMBUNNO.7901716.1-16  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2436A  ISSN： 1943-0655  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 可視光位置決め(VLP)は,サービスベースの屋内位置決めのための成長需要に対する費用対効果の高い答えであると広く信じられている。一方,高精度位置確認は,産業,国内および公共輸送作業空間を含む様々なシーンにおける移動ロボットにとって非常に重要である。本論文において,ロボット操作システム(ROS)に基づく屋内ロボットVLP位置確認システムを,成熟ロボットシステムにおけるVLPの応用を促進することを目的として,初めて提示した。著者らの以前の研究に基づいて,ロボットの基本的操作制御,LED-IDの特徴抽出と認識,cm-レベル位置決め,およびロバスト動的追跡アルゴリズムを含むVLP位置確認パッケージを革新的に設計した。このパッケージは,提案した軽量アルゴリズム,分散フレームワーク設計,ROSのゆるい結合特性,および異なるノード間のメッセージ通信方式を利用した。さらに,位置決めの軽量性と精度を保証するために,効率的なLED-ID検出方式を提案した。プロトタイプシステムをTurtlebot3Robot1~1実験要求に実装した。実験結果は,提案システムが1cm以内のロボット屋内位置決め精度と0.08sの平均計算時間を提供できることを示した。実験結果は,提案システムが1cm以内のロボット屋内位置決め精度を提供できることを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  作業空間 ,  *ロボット ,  特徴抽出 ,  位置決め ,  公共輸送 ,  *可視光 ,  通信方式 ,  移動ロボット ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 費用対効果 ,  ロボットシステム ,  *屋内位置決め ,  軽量 ,  追跡アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (4件)： 可視光 ,  ロボット ,  操作システム ,  室内位置決め