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J-GLOBAL ID：202002266604869521   整理番号：20A0216829

非理想車輪圧延,運動制御および通信時間遅れの下での車輪移動ロボットの触覚遠隔駆動【JST・京大機械翻訳】

Haptic Tele-Driving of Wheeled Mobile Robots Under Nonideal Wheel Rolling, Kinematic Control and Communication Time Delay

著者 (4件)： Li Weihua (School of Automotive Engineering, Harbin Institute of Technology (Weihai), Weihai, China) ,  Ding Liang (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Gao Haibo (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Tavakoli Mahdi (Department of Electrical and Computer Engineering, University of Alberta, Edmonton, AB, Canada)
資料名： IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems  (IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems)
巻： 50  号： 1  ページ： 336-347  発行年： 2020年 
JST資料番号： C0425D  ISSN： 2168-2216  CODEN： ITSMFE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多くの分野における車輪移動ロボット(WMR)の応用の増加は,その制御と遠隔操作に関する新しい挑戦をもたらした。その2つは,車輪と地形の間の接触滑り現象によって誘発され,マスタースレーブ通信チャネルにおける時間遅れと同様に誘導される。本論文では,WMRバイラテラル遠隔駆動システムにおいて,スレーブ移動ロボットの線形速度は,触覚マスタロボットからの位置指令に従い,一方,滑り誘起速度誤差は,人間オペレータによって感じられる触覚力としてフィードバックされる。滑り誘起不動態と一定時間遅れに対処するために,本論文はWMR双方向遠隔操作システムの制御装置を設計するために3つの方法を提案した。実験システムを,マスターロボットとしてのPhantom Premium1.5A触覚装置,およびスレーブロボットとしてのWMRのシミュレーションプラットフォームを用いてセットアップした。提案した方法による実験により,それらが車輪の滑りと一定の時間遅れの下で安定なWMRバイラテラル駆動システムをもたらすことができることを実証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  駆動方式 ,  *移動ロボット ,  オペレータ ,  *圧延 ,  *触覚 ,  シミュレーション ,  遠隔制御 ,  通信チャネル ,  線形性 ,  運動制御 ,  不動態 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 実験システム ,  *車輪型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (6件)： 車輪 ,  圧延 ,  運動制御 ,  時間遅れ ,  車輪移動ロボット ,  触覚