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J-GLOBAL ID：202002267420953769   整理番号：20A2764338

通信遅延下での複数自律水中自動車の編隊制御【JST・京大機械翻訳】

Formation Control of Multiple Autonomous Underwater Vehicles Under Communication Delays

著者 (2件)： Suryendu Chhavi (Department of Electrical Engineering, National Institute of Technology Rourkela, Rourkela, India) ,  Subudhi Bidyadhar (School of Electrical Sciences, Indian Institute of Technology Goa, Goa, India)
資料名： IEEE Transactions on Circuits and Systems 2: Express Briefs  (IEEE Transactions on Circuits and Systems 2: Express Briefs)
巻： 67  号： 12  ページ： 3182-3186  発行年： 2020年 
JST資料番号： W0347A  ISSN： 1549-7747  CODEN： ITCSFK  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 音響モデムにおける通信遅延による時間遅れは,自律水中車両(AUV)のグループが構成に展開されたとき,性能追従性能に大きく影響する。AUVを海洋環境で使用すると,AUV間の距離は波動擾乱により変化する。従って,AUV間の距離に依存する時間遅れも変化する。この短報では,勾配-降下法に基づく時間遅れ推定器を設計し,通信遅延を推定した。推定遅延を考慮して,遅延誤差ベクトルを計算し,適切な制御入力を設計した。通信遅延を組み込んだLyapunov関数の低減は,各サンプリング間隔においてオンラインで起きるので,フォロワーAUVの制御性能に従う経路は著しく改善される。シミュレーションと実験結果は,遅れ推定器が正確に遅れを推定することを示した。さらに,実験の間,リーダAUV状態のパケットの時間スタンプが推定子の定式化の間に避けられるので,実際の遅延は著しく減少する。可変通信遅延の影響下でさえ,追従AUVは,リーダAUVから望ましい距離を維持する。結果はまた,制御入力に制約を課すことによって,アクチュエータ飽和を避けることを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 波動 ,  ベクトル ,  *自動車 ,  Lyapunov関数 ,  可制御性 ,  音響 ,  変復調器 ,  海洋環境 ,  推定量 ,  定式化 ,  パケット
準シソーラス用語： *通信遅れ ,  時間遅れ ,  オンライン ,  制御入力 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 音響信号処理  (BB03050C) ,  海洋開発用機器  (QE05010W) ,  水中音響応用  (BB03090U)

タイトルに関連する用語 (5件)： 通信遅延 ,  自律 ,  水中 ,  自動車 ,  編隊制御