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J-GLOBAL ID：202002268235287366   整理番号：20A0700213

目の不自由な方を誘導するガイドロボットの開発

Development of a guide robot for visually impaired people

著者 (2件)： 丸山次人 (東北工大 工) ,  針生重好 (東北電子産業)
資料名： 東北工業大学地域連携センター・研究支援センター紀要  (EOS)
巻： 32  号： 1  ページ： 1-10  発行年： 2020年01月17日 
JST資料番号： L0083A  ISSN： 0915-2024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文は,点字ブロックに沿って目の不自由な方を誘導する自律移動ロボットの開発について述べる。このロボットを実現するためには,ガイドロボットの円滑な運動方向制御,ユーザへのロボット移動方向の通知,交差道路の自律的横断が必要である。滑らかな運動方向制御のために,点字ブロックから計算された目標点に関して,ロボットの左右のモータに対してトルク分布を調整する制御方法を提案し,その有効性を確認した。振動子を用いた通知機構を実行し,ユーザを安全に誘導した。狭い道路を横切るときの最適カメラチルト角度を明らかにすることに加えて,広い道路上の歩行者用信号の認識にテンプレートマッチング法を適用することにより,高い認識率が得られることを確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： ブロック ,  移動ロボット ,  自律ロボット ,  *視覚障害者 ,  方向制御 ,  評価試験 ,  パターンマッチング ,  振動子 ,  思考 ,  推定
準シソーラス用語： *点字ブロック ,  *自律移動ロボット ,  *案内ロボット ,  テンプレートマッチング ,  意図伝達

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 誘導 ,  ガイドロボット ,  開発