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J-GLOBAL ID：202002268386420855   整理番号：20A0575226

管ベースモデル予測制御による自律表面血管のロバスト動的位置決め【JST・京大機械翻訳】

Robust dynamic positioning of autonomous surface vessels with tube-based model predictive control

著者 (4件)： Zheng Huarong (The State Key Laboratory of Industrial Control Technology, College of Control Science and Engineering, Zhejiang University, Hangzhou, China) ,  Wu Jun (The State Key Laboratory of Industrial Control Technology, College of Control Science and Engineering, Zhejiang University, Hangzhou, China) ,  Wu Weimin (The State Key Laboratory of Industrial Control Technology, College of Control Science and Engineering, Zhejiang University, Hangzhou, China) ,  Zhang Yifeng (Binhai Industrial Technology Research Institute of Zhejiang University, Tianjin, China)
資料名： Ocean Engineering  (Ocean Engineering)
巻： 199  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： D0597A  ISSN： 0029-8018  CODEN： OCENBQ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,完全状態が測定可能であり,測定誤差により部分状態のみが利用可能な場合に,自律表面容器に対する2つのロバスト動的位置決め(DP)アプローチを提案した。DP設定点の局所領域における線形モデルとして近似される高忠実度非線形流体力学を考察した。線形化誤差は有界の非モデル化動力学として見られ,環境擾乱と共にチューブベースのモデル予測制御(MPC)に適応される。チューブに基づくMPC制御装置は,あらかじめ計算されたロバストな正の不変の集合とオンラインで解かれた公称軌道に基づく管におけるすべての可能な不確実な軌跡を含んでいる。全制御装置は,予測された環境力を補償するフィードフォワード部分,原点に向かう容器を導く公称部分,および管内の不確実な容器軌道を境界するアフィンフィードバック部分から成る。さらに,完全状態が利用できない場合のシステム状態を推定するために,簡単なLuenbergerオブザーバを利用することにより出力フィードバックロバストDP制御器を提案した。結果としての推定と測定誤差は,チューブベースMPCにも組み込まれる。シミュレーション結果は,提案した完全状態と出力フィードバックロバストDP制御装置がシステム制約の中でDP目標を達成できることを示した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 測定誤差 ,  *ロバスト性 ,  ダイナミックポジショニング ,  不確実性 ,  制御装置 ,  流体力学 ,  フィードフォワード ,  シミュレーション ,  *血管
準シソーラス用語： 出力フィードバック ,  オンライン ,  有界 ,  線形化 ,  線形モデル ,  自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ロバストな動的位置決め ,  モデル予測制御 ,  出力フィードバック制御 ,  オブザーバ ,  自律表面容器

分類 (2件)： 船舶性能  (QJ02010Q) ,  波力発電,潮力発電  (NB03130B)

タイトルに関連する用語 (6件)： 管 ,  モデル予測制御 ,  自律 ,  血管 ,  ロバスト ,  動的位置決め