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J-GLOBAL ID：202002268672951490   整理番号：20A1959637

低コストIRセンサアレイシステムを用いた屋内ロボット経路計画のためのアルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

An Algorithm for Indoor Robot Path Planning Using Low-Cost IR Sensor Array System

著者 (2件)： AL-Furati Israa S. (University of Basrah,Electrical Engineering Department,Basrah,Iraq) ,  Rashid Abdulmuttalib T. (University of Basrah,Electrical Engineering Department,Basrah,Iraq)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICECCE  ページ： 1-6  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,屋内ロボット経路計画のための新しいアルゴリズムを提案した。ロボットに固定されたIR送信機と,環境に規則的に分布した低コストIRセンサアレイを用いて,ロボット位置確認問題を解いた。ロボット位置はIR送信機信号を感知するIR受信機センサのグループに依存する。各IR受信機センサの位置はIRアレイの位置に依存し,ロボット位置は検知されたIR受信機センサの位置から推定される。位置決めプロセスを,IRアレイを走査するために修正バイナリ探索アルゴリズムを用いて適用して,ロボット位置を,感知されたIR受信機の位置に関して重心アルゴリズムを適用することによって計算した。ロボット位置から目標点までの仮想経路を,接線可視グラフアルゴリズムを用いて描いた。仮想経路のセンシング範囲内のIR受信機のチェーンは,ロボットがターゲットに移動するように走査するように活性化される。このプロセスは,ロボット位置確認の計算時間を減らすのを助ける。ロボット運動の各ステップにおいて,それは,アクティブIR受信機のチェーンにおける2つの次のIRセンサの位置に依存する方向を修正した。異なるタイプのIRアレイ環境に対するシミュレーション結果は,このアルゴリズムに対して良好な性能を示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  シミュレーション ,  *ロボット ,  チェーン ,  受信機 ,  送信機 ,  位置決め ,  重心 ,  センサ ,  センサアレイ ,  *経路探索
準シソーラス用語： 探索アルゴリズム ,  バイナリー ,  ビジビリティグラフ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  専用演算制御装置  (JC04030Y) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  音声処理  (JE05000E) ,  符号理論  (ND02030R)

タイトルに関連する用語 (6件)： Ir ,  センサアレイ ,  屋内 ,  ロボット ,  経路計画 ,  アルゴリズム