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J-GLOBAL ID：202002268982014139   整理番号：20A2251216

不均一変形を伴うソフト粘弾性アクチュエータのモデリングとフィードフォワード制御【JST・京大機械翻訳】

Modeling and feedforward control of a soft viscoelastic actuator with inhomogeneous deformation

著者 (7件)： Li Zezhou (Industrial and Manufacturing Systems Engineering, the University of Hongkong, Hongkong 999077, China) ,  Li Zezhou (Department of Mechanical Engineering, National University of Singapore, 9 Engineering Drive 1, 117575, Singapore) ,  Qin Lei (Department of Mechanical Engineering, National University of Singapore, 9 Engineering Drive 1, 117575, Singapore) ,  Zhang Dongsheng (School of Mechanical Engineering, Xi’an Jiaotong University, Xi’an 710049, China) ,  Tian Aifen (School of Materials Science and Engineering, Xi’an University of Science and Technology, Xi’an 710054, China) ,  Lau Henry Y.K. (Industrial and Manufacturing Systems Engineering, the University of Hongkong, Hongkong 999077, China) ,  Gupta Ujjaval (Department of Mechanical Engineering, National University of Singapore, 9 Engineering Drive 1, 117575, Singapore)
資料名： Extreme Mechanics Letters  (Extreme Mechanics Letters)
巻： 40  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： W3055A  ISSN： 2352-4316  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最近,誘電体エラストマアクチュエータ(DEAs)は,いくつかのソフトロボット応用に対して広く採用されている。しかし,それらの高非線形変形の効果的な制御を達成することは,重要な問題である。それらの強い非線形挙動を説明する材料非線形性と電気機械結合に加えて,DEAの応答もそれらの粘弾性と不均一変形によって影響を受ける。本論文では,円形DEAにおけるこれら全ての因子を説明できる解析モデルを示した。粘弾性挙動および不動態領域の不均一変形による効果の両方がよく示された。数値解を得るためのアルゴリズムを提案して,シミュレーション結果は実験データと良好な一致を示した。さらに,フィードフォワード制御装置を,提案した解析モデルの逆解法によって設計し,次に,開発した制御装置の追跡能力をテストするために使用した。所望の変位を考慮して,制御電圧を,最初に開発した制御装置によって計算し,DEAに適用した。アクチュエータの測定した変位は,所望の軌道と良く整合し,開発した制御器の有効性を検証した。DEAの効果的な制御が,ソフトロボットの将来の応用の拡大に道を開くことを期待する。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  シミュレーション ,  数値解法 ,  *粘弾性 ,  誘電体 ,  フィードフォワード制御 ,  不動態 ,  電気機械 ,  アクチュエータ ,  有効性 ,  解析モデル
準シソーラス用語： 逆解析 ,  *不均一変形 ,  粘弾性挙動 ,  材料非線形性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 不均一変形 ,  ソフト ,  粘弾性 ,  アクチュエータ ,  モデリング ,  フィードフォワード制御