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J-GLOBAL ID：202002269245872865   整理番号：20A1760278

スマート8関節タンデムロボットの運動学解析とシミュレーション【JST・京大機械翻訳】

Kinematics analysis and simulation of a smart eight-joint tandem robot

著者 (4件)： Liu Ziyang (Jiangsu Automation Research Institute (China)) ,  Xu Dalin (Jiangsu Automation Research Institute (China)) ,  Sun Hongwei (Jiangsu Automation Research Institute (China)) ,  Liao Liangchuang (Jiangsu Automation Research Institute (China))
資料名： Proceedings of SPIE  (Proceedings of SPIE)
巻： 11379  ページ： 1137927-11  発行年： 2020年 
JST資料番号： D0943A  ISSN： 0277-786X  CODEN： PSISDG  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マルチジョイントロボットの運動学解析は,ロボット工学研究において重要な役割を果たす。その逆解の非一意性のため,6自由度以上のロボット運動学はまだ研究の焦点である。逆運動学問題のために,いくつかの最適化方法,例えばニューラルネットワークは,ほとんど使用した。これらの方法は,重い計算と低い正確さのような多くの問題を持った。本論文では,幾何学的および解析的方法に基づく新しい逆運動学アルゴリズムを提案し,シミュレーションにより検証した。本論文では,ロボット構造に従ってD-Hモデルを確立し,ロボットの構造パラメータを決定した。ロボットの正および負の解を解析し,計算した。最後に,MATLABをシミュレーションツールとして用いて,結果の正当性と精度を検証した。それは,6軸以上のロボットの改良,設計および応用のための新しいアイデアを提供した。COPYRIGHT SPIE. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *ロボット ,  最適化手法 ,  ニューラルネットワーク ,  構造パラメータ ,  非一意性
準シソーラス用語： ロボット工学 ,  MATLAB ,  逆運動学 ,  ロボット運動学 ,  シミュレーションツール , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 関節 ,  タンデム ,  ロボット ,  運動学 ,  解析 ,  シミュレーション