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J-GLOBAL ID：202002269269721689   整理番号：20A1603366

ロバストなマルチロータ姿勢解法を提案した。【JST・京大機械翻訳】

A Robust Algorithm for Multi-rotor UAV Attitude Measurement

著者 (3件)： Li Zhongwei (上海交通大学航空航天学院,上海,201100) ,  Jing Zhongliang (上海交通大学航空航天学院,上海,201100) ,  Dong Peng (上海交通大学航空航天学院,上海,201100)
資料名： Jisuanji Fangzhen  (Jisuanji Fangzhen)
巻： 37  号： 5  ページ： 30-34  発行年： 2020年 
JST資料番号： C2937A  ISSN： 1006-9348  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： マルチロータ無人機姿勢解決のための従来のアルゴリズムの性能低下問題を解明するために,非Gauss雑音分布特性を十分に考慮して,マルチロータ無人航空機の姿勢計算モデルを,本論文で提案した。測定ノイズ共分散行列を近似して逆威砂特(Inverse-WishartIW)分布として、ロバストなマルチロータ姿勢計算方法(RobustAttitudeMeasurementalgorithm)を提案した。RAMA)。加速度計,ジャイロスコープ,磁力計に関するデータに基づいて,ノイズの閾値のシナリオをシミュレーションして,検証した。結果は,ノイズが閾値があるとき,提案したロバスト姿勢解法(RAMA)がロバストであることを示した。精度が従来の拡張Kalmanフィルタ(ExtendedKalmanFilteringalgorithm)EKF姿勢計算方法より優れている。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  雑音 ,  磁力計 ,  加速度計 ,  非Gauss雑音 ,  無人機 ,  布特性 ,  ジャイロスコープ ,  *ロバスト性 ,  計算モデル
準シソーラス用語： 拡張Kalmanフィルタ ,  性能劣化 ,  共分散行列 ,  測定ノイズ ,  *マルチロータヘリコプター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 固体デバイス製造技術一般  (NC03030V) ,  計算機シミュレーション  (JE11000H) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロバスト ,  マルチロータ ,  姿勢 ,  解法 ,  提案