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J-GLOBAL ID：202002269272138385   整理番号：20A1593598

発見的RRTアルゴリズムのAGV経路計画【JST・京大機械翻訳】

AGV Path Planned with Heuristic RRT

著者 (6件)： Yang Yao (成都信息工程大学 控制工程学院,成都,610225) ,  Fu Kechang (成都信息工程大学 控制工程学院,成都,610225) ,  Jiang Tao (成都信息工程大学 控制工程学院,成都,610225) ,  Zhang Guoliang (成都信息工程大学 控制工程学院,成都,610225) ,  Liu Jiajia (成都信息工程大学 控制工程学院,成都,610225) ,  Meng Yi (成都信息工程大学 控制工程学院,成都,610225)
資料名： Jisuanji Gongcheng yu Yingyong  (Jisuanji Gongcheng yu Yingyong)
巻： 56  号： 12  ページ： 125-133  発行年： 2020年 
JST資料番号： C2533A  ISSN： 1002-8331  CODEN： JGYYAT  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 実際応用において,B-RRT*アルゴリズム計画の経路は,回転数が多く,経路が滑らかでない,経路が合わさる障害物,および最大回転角が大き過ぎるなど,車両の運動学に合致しないという問題がある。自動誘導小車(AutomaticGuidedVehicle,AGV)に適した最適化経路を得るために、Reeds-Shepp曲線を用いて前処理を行うことにより、車両が目標点に向く問題を解決できる。さらに,発見的スライディングウィンドウサンプリングによるB-RRT*アルゴリズムのランダムサンプリングによる誤差を低減し,そして,車両の運動学的拘束を,再選択親ノードおよび再配線ランダムツリーのプロセスに追加し,そして,Bessel曲線を用いて,計画した経路を,平滑に処理した。実験結果は,改良B-RRT*アルゴリズム計画の経路が,同じ経路を計画する上で,上記のアルゴリズムにおける最大回転角の不合理,経路が障害物に接近する,経路が滑らかでない,および車両の運動学に合わないなどの問題を効果的に解決できることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  最適化 ,  配線 ,  前処理 ,  回転数 ,  回転角 ,  無作為抽出 ,  *経路探索

分類 (1件)： 数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 発見 ,  アルゴリズム ,  AGV ,  経路計画