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J-GLOBAL ID：202002269277630208   整理番号：20A2144736

視覚SLAMのためのボクセルマップ【JST・京大機械翻訳】

Voxel Map for Visual SLAM

著者 (3件)： Muglikar Manasi (University of Zurich,Robotics and Perception Group) ,  Zhang Zichao (University of Zurich,Robotics and Perception Group) ,  Scaramuzza Davide (University of Zurich,Robotics and Perception Group)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICRA  ページ： 4181-4187  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 現代の視覚SLAMシステムにおいて,更なる特徴マッチングまたは直接追跡のために,重複キーフレームから潜在的候補マップポイントを検索するための標準実践である。本研究では,キーフレームが,弱い幾何学的推論や貧弱なスケーラビリティなどのいくつかの固有の限界により,このタスクに対する最適な選択ではないと主張する。視覚SLAMに対するマップポイントを効率的に検索するためのボクセルマップ表現を提案した。特に,正規ボクセル格子におけるマップポイントを組織化した。カメラ姿勢からの可視点は,効率的なボクセルハッシング法を用いて一定の時間で行うことができるレイキャスティング方式でカメラフラータムをサンプリングすることによって質問される。キーフレームと比較して,著者らの方法を用いて検索されたポイントは,カメラ視野に陥るように幾何学的に保証され,閉塞ポイントは特定され,ある拡張に取り除かれる。この方法はまた,大規模シーンと複雑なマルチカメラ構成まで自然にスケールアップする。実験結果は,著者らのボクセルマップ表現が5つのキーフレームを有するキーフレームマップと同じくらい効率的であり,EuRoCデータセットに関して有意に高い位置確認精度(RMSEにおける平均46%改良)を提供することを示した。提案したボクセルマップ表現は,視覚SLAMにおける基本的機能に対する一般的なアプローチであり,広く応用可能である。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  *視覚 ,  スケールアップ ,  位置決め ,  *ボクセル
準シソーラス用語： マルチカメラ ,  キーフレーム ,  レイキャスティング ,  特徴マッチング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： 視覚 ,  SLAM