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J-GLOBAL ID：202002269515397484   整理番号：20A1272596

外乱と入力制約による姿勢追跡のための有限時間バックステッピング【JST・京大機械翻訳】

Finite-time Backstepping for Attitude Tracking with Disturbances and Input Constraints

著者 (3件)： Jiang Tao (Beijing Key Laboratory of UAV Autonomous Control, Beijing Institute of Technology, Beijing, P. R. China) ,  Zhang Fubiao (Beijing Key Laboratory of UAV Autonomous Control, Beijing Institute of Technology, Beijing, P. R. China) ,  Lin Defu (Beijing Key Laboratory of UAV Autonomous Control, Beijing Institute of Technology, Beijing, P. R. China)
資料名： International Journal of Control, Automation and Systems  (International Journal of Control, Automation and Systems)
巻： 18  号： 6  ページ： 1487-1497  発行年： 2020年 
JST資料番号： W4461A  ISSN： 1598-6446  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： バックステッピング(BS)は,高次非線形システムを安定化するための重要なフレームワークである。本研究は,補助入力飽和補償装置と結合したBSフレームワークのための有限時間収束特性を開発し,それを外乱と入力制約を受ける剛体の姿勢追跡問題に対処するために適用した。追跡誤差の有限時間収束は,追跡誤差の分数パワーを導入することによって保証される。一方,ターゲットコマンドの有限時間フィルタと多変量超ねじりアルゴリズムによって触発された有限時間擾乱オブザーバを用いて,有限時間BSフレームワークを構築した。もう一つの新規性は,入力飽和の悪影響を扱うための新しい補助システムを提案することである。補助動力学の特異性は補助変数の三次表現によって避けられる。姿勢追跡誤差は,Lyapunov理論を通して入力飽和と擾乱の存在にもかかわらず,有限時間でゼロに収束することを実証した。比較シミュレーションを行い,提案した制御システムの有効性と優位性を実証した。Copyright ICROS, KIEE and Springer 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  剛体 ,  シミュレーション ,  *ねじり ,  非線形系 ,  フィルタ ,  計算機シミュレーション ,  補償装置 ,  四元数
準シソーラス用語： バックステッピング ,  特異性 ,  追跡問題 ,  入力飽和 ,  多変量 ,  *入力制約 ,  Lyapunov理論 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 有限時間バックステッピング ,  有限時間フィルタ ,  入力飽和補償装置 ,  多変数超ねじれ ,  四元数ベースの姿勢追跡

分類 (3件)： 宇宙飛行体  (QK08000Y) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (5件)： 外乱 ,  入力制約 ,  姿勢 ,  追跡 ,  バックステッピング