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J-GLOBAL ID：202002269807217384   整理番号：20A1140402

逆べき乗法と拡張Kalmanフィルタに基づく姿勢推定アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Attitude estimation algorithm based on inverse power method and extended Kalman filter

著者 (3件)： Zhang Xiong (武漢科技大学信息科学与工程学院,湖北武漢,430081) ,  Huang Weihua (武漢科技大学信息科学与工程学院,湖北武漢,430081) ,  Chen Jinfeng (武漢科技大学信息科学与工程学院,湖北武漢,430081)
資料名： Jisuanji Gongcheng yu Sheji  (Jisuanji Gongcheng yu Sheji)
巻： 41  号： 1  ページ： 100-106  発行年： 2020年 
JST資料番号： C3599A  ISSN： 1000-7024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： Davenportの四元数法と拡張カルマン(extendedKalmanfiltering、EKF)に基づく姿勢推定アルゴリズムの精度が固有値精度に与える影響の問題に対して、逆べき乗法とEKFアルゴリズムに基づく姿勢推定アルゴリズムを設計した。Davenport行列Kの近似固有値に従って、逆べき乗法を利用してDavenport行列Kの特徴ベクトルを繰り返し計算し、EKFの測定値として、EKF測定値の固有値に対する感度を下げる。アルゴリズムの有効性を検証するため、4ロータ無人機実験プラットフォームを構築し、実測結果により、このアルゴリズムはUAVに高精度、リアルタイムの姿勢情報を提供し、UAVの安定飛行を実現できることが分かった。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  固有値 ,  近似法 ,  無人機 ,  飛翔 ,  有効性 ,  四元数
準シソーラス用語： *拡張Kalmanフィルタ ,  特徴ベクトル ,  高精度 ,  実時間 ,  *推定アルゴリズム ,  *べき乗法 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 宇宙飛行体  (QK08000Y)

タイトルに関連する用語 (4件)： べき乗法 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  姿勢 ,  推定アルゴリズム