文献

J-GLOBAL ID：202002270129145886   整理番号：20A2596557

滑り干渉を考慮したデカップリングアクティブ足車輪全方向移動ロボット追跡制御【JST・京大機械翻訳】

Decoupling Active Caster Omnidirectional Mobile Robot Tracking Control Considering Slip Interferences

著者 (3件)： Li Yang (中国科学院寧波材料技術与工程研究所,寧波,315201;中国科学院大学,北京,100049;浙江省机器人与智能制造装備技術重点実験室,寧波,315201) ,  Liu Ziming (中国科学院寧波材料技術与工程研究所,寧波,315201;中国科学院大学,北京,100049;寧波大学机械工程与力学学院,寧波,315000) ,  Chen Qingying (中国科学院寧波材料技術与工程研究所,寧波,315201;中国科学院大学,北京,100049;浙江省机器人与智能制造装備技術重点実験室,寧波,315201)
資料名： Zhongguo Jixie Gongcheng  (Zhongguo Jixie Gongcheng)
巻： 31  号： 18  ページ： 2247-2253  発行年： 2020年 
JST資料番号： C2243A  ISSN： 1004-132X  CODEN： ZJGOE8  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： デカップリングアクティブ脚車輪に基づく全方向移動ロボットシステムのために,未知の足車輪の滑りを考慮する軌道追跡制御法を提案した。足車輪滑りを含む全方向移動ロボットの運動学モデルを確立し,付加的センサによって獲得した冗長情報を用いて,滑りパラメータを推定した。バックステッピング法により軌道追従制御器を設計し,Lyapunov定理を用いて閉ループシステムの安定性を証明し,極配置の方法により制御パラメータのチューニングを実現した。シミュレーションと実験結果は,この制御方式が,全方向移動ロボットを複雑な室内地面で安定に設定軌道を追跡できることを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *干渉 ,  同調 ,  制御方式 ,  極零点配置 ,  閉ループ系 ,  追従制御 ,  センサ
準シソーラス用語： バックステッピング法 ,  制御パラメータ ,  軌道追従制御 ,  *全方向移動ロボット ,  軌道追跡 ,  運動学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 滑り ,  干渉 ,  足 ,  車輪 ,  全方向移動ロボット ,  追跡制御